工控摘要：目前在生產線上的搬運工業(yè)機器人大都是通過預先編程，并按固定的路徑執(zhí)行動作，目標物體的初始位置和目標位置都是固定的,機器人只是完成點到點的動作。而對于拾取輸送線上位置不確定的物體如面包，袋裝食品等物體，沿固定軌跡運行的機械手就無能為力了。
　　
　　為保證搬運工業(yè)機器人順利完成這類在線拾放的工作任務,需引入視覺進行識別定位，引導工業(yè)機器人完成對工件的拾取和放置等操作。使用視覺引導的機械手在動作執(zhí)行速度，放置精度和重復穩(wěn)定性方面都較人工有很大優(yōu)勢。
　　
　　后放置到托盤上，不僅工人的勞動強度大，而且企業(yè)要使用大量人手工作，也增加了人力資源的成本。為此，我們設計了一個機械手自動拾放系統(tǒng)來滿足這類廠家的生產需要。
　　
　　1 系統(tǒng)概況
　　
　　系統(tǒng)由臺達DMV系列視覺傳感器與卡諾普公司的機械手配合，通過以太網(wǎng)通訊的方式，把檢測數(shù)據(jù)傳送到機械手系統(tǒng)，并由機械手實現(xiàn)目標物體的拾放
　　
　　2 系統(tǒng)設備配置
　　
　　2.1系統(tǒng)設備簡介
　　
　　根據(jù)產品生產的要求，從經(jīng)濟性和系統(tǒng)可靠性的角度出發(fā)，選擇控制系統(tǒng)的元器件。
　　
　　機器視覺系統(tǒng)可選擇臺達DMV1000控制器，擁有80萬像素攝像頭，25mm百萬像素級別鏡頭，以及紅色LED環(huán)形光源。
　　
　　2.2臺達DMV1000視覺控制器特點
　　
　　臺達DMV1000視覺控制器特點有以下幾點：
　　
　　（1）內建操作系統(tǒng)，小型化體積，無需搭配PC操作;
　　
　　（2）流程化操作接口，降低使用者設定上的復雜度;
　　
　　（3）提供多樣檢測功能，滿足大部份應用需求;
　　
　?。?）工業(yè)級設計，符合于震動、高溫等生產環(huán)境;
　　
　?。?）支持雙攝影機同步檢測（80萬畫素之1394a攝影機）;
　　
　　（6）I/O、RS232、Ethernet、USB等多樣外部通訊方式;
　　
　?。?）SD記憶卡儲存裝置;
　　
　　（8）提供操作器及PC軟件設定接口;
　　
　　目前DMV產品已擁有大量的圖形工具，包括面積測量、邊緣位置、邊緣計數(shù)、邊緣寬度、邊緣節(jié)距、邊形比對、邊緣角度、斑點偵測、影像強度、污點檢測、邊緣追蹤及寬度追蹤。其檢測系統(tǒng)使用了的視覺LED光源，主要有三大特點。實現(xiàn)，使用壽命長，一萬到三萬小時左右。如果選用頻閃的功能，LED壽命將更長，而且LED的通斷速度快，可在10微秒達到zui大亮度;其次，LED有不同的顏色不同的波長，用戶可以根據(jù)檢測對象的特征選用不同波長的光源，以突出檢測特征從而達到理想的效果;zui后，穩(wěn)定性好，LED燈采用直流供電，克服了交流供電時出現(xiàn)的工頻頻閃現(xiàn)象，保持了獲取圖像的一致性。
　　
　　2.3技術性能及系統(tǒng)參數(shù)
　　
　　檢測內容：產品中心的XY位置及角度θ
　　
　　通訊方式：通過以太網(wǎng)發(fā)送產品的位置數(shù)據(jù)到上位機（PLC，工控機）
　　
　　FOV（檢測視野）：200×150mm
　　
　　WD（工作距離）：800mm
　　
　　3 DMV控制系統(tǒng)設計
　　
　　作為位置測量系統(tǒng)的DMV，除供電電源外，觸發(fā)信號和位置坐標值輸出都是通過以太網(wǎng)口與上位機進行通訊。
　　
　　臺達DMV視覺系統(tǒng)支持modbusTCP/IP，現(xiàn)以Trigger來:在RS485時，當輸入命令【:E8CRLF】時，DMV會執(zhí)行trigger檢測動作。
　　
　　4 結束語
　　
　　該檢測系統(tǒng)經(jīng)過合適的選型、較好的硬件配置及完善的程序設計，*用戶要求。此外，該系統(tǒng)還具備以下幾個特點：首先，加工生產效率高（大約每秒鐘拾取3個產品）;其次，靈活性好，通過簡單的視教動作，即可實現(xiàn)多種不同規(guī)格產品的檢測;第三，大大減輕工人勞動強度。
　　
　　隨著國內人力成本的增長以及加工企業(yè)對品質，產能要求的不斷提升，對機器視覺系統(tǒng)介入生產領域取代人工進行測量，檢測的需求將呈現(xiàn)出快速增長的趨勢。據(jù)統(tǒng)計，歐美日等發(fā)達國家制造業(yè)的機器人使用率較10年前有近10倍的增幅。實際上，在精密電子行業(yè)，使用機器視覺，機械手進行產品尺寸測量，外觀檢測，對位等應用已非常成熟，在一些高精度的對位應用里，機器視覺產品的測量精度已大大超載人工檢測的分辨率和精度。