標準CAN總線的幀格式（11位）

• SOF：幀的開始。標記數(shù)據(jù)幀的開始。（優(yōu)勢0）

• ADDRESS FIELD：此字段決定數(shù)據(jù)的優(yōu)先級。地址越低，優(yōu)先級越高。具有大主導數(shù)“0”的地址將具有高優(yōu)先級。沒有兩個節(jié)點可以同時傳輸相同的消息地址

• RTR：遠程傳輸請求用于向不需要連續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)的節(jié)點請求數(shù)據(jù)。如果任何節(jié)點希望與另一個特定節(jié)點通信，則使用此選項。這直接減少了總線上的擁塞，因為節(jié)點之間發(fā)生了直接通信

• ARBITRATION FIELD：仲裁過程有助于決定哪個節(jié)點在給定時間點扮演主節(jié)點。當另一個節(jié)點發(fā)送邏輯0時，發(fā)送邏輯“1”的任何節(jié)點“退出”或失去仲裁。這意味著發(fā)送一個“1”的節(jié)點失去仲裁；占主導地位的“0”總是獲勝。仲裁失敗的節(jié)點將其消息重新排隊以進行重新傳輸，CAN幀比特流將繼續(xù)無誤傳輸，直到只剩下一個節(jié)點在傳輸

• IDE：標識符擴展位供將來使用/擴展。隱性IDE將導致地址的另外18位

• RSRV：保留位。顧名思義，它是為將來的升級而保留的DLC：數(shù)據(jù)長度代碼（0-8字節(jié)）

• DATA：用戶定義的數(shù)據(jù)（0-64位）

• CRC：用于錯誤/數(shù)據(jù)損壞檢測的循環(huán)冗余校驗

• ACK：接收端確認

• EOF：幀結束（7s位隱性“1”s）

  
  

CAN FD總線的幀格式

原始CAN和CAN FD的幀格式可能看起來沒有太大不同。但是CAN FD幀格式中的一些添加字段在CAN總線中不存在。

• RRS:遠程請求替換（始終為主導0）。CAN FD不支持遠程幀。（在原始CAN中，有RTR（遠程傳輸請求）用于識別數(shù)據(jù)幀和遠程幀）

• EDL：擴展數(shù)據(jù)長度（始終為隱性1），用于管理CAN FD中更大的有效載荷和更快的比特率

• FDF：靈活數(shù)據(jù)速率格式（始終為隱性1），用于表示靈活數(shù)據(jù)幀格式的使用

• BRS:比特率開關有助于確定數(shù)據(jù)幀的比特率

1. 主導0表示CAN FD數(shù)據(jù)幀的仲裁速率高達1Mbit/sec

2. 隱性1表示CAN FD數(shù)據(jù)幀的仲裁速率更高/更快，范圍高達5Mbit/sec

• ESI：錯誤狀態(tài)指示器

1. 主0表示錯誤活動模式

2. 隱性1表示錯誤被動模式

• DLC：數(shù)據(jù)長度碼是CAN FD中的4位碼，表示幀中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。（范圍從1001到1111的DLC值用于12、16、20、24、32、48和64字節(jié)的數(shù)據(jù)長度）

• CRC：循環(huán)冗余校驗的長度為17位，適用于最多16個字節(jié)的數(shù)據(jù)，或21位，適用于20-64個字節(jié)。它的長度取決于EDL和DLC比特的長度。CAN FD始終使用4個固定填充位，以提高通信可靠性