不同的超聲波傳感器品牌和型號的產(chǎn)品尺寸大小都不同，比如使用這種類型的HC-SR04超聲波傳感器讓您的機(jī)器人感知距離。這種流行的超聲波距離傳感器可提供從2厘米到450厘米的穩(wěn)定和準(zhǔn)確的距離測量。它的焦距小于15度，精度約為2mm。

　該傳感器使用超聲波來測量距離，就像蝙蝠和海豚一樣。超聲波的音調(diào)很高，人類聽不到。這個特殊的傳感器發(fā)出頻率約為40 kHz的超聲波。該傳感器有兩個主要部分：一個產(chǎn)生超聲波的換能器和另一個其回聲的換能器。要使用此傳感器測量距離，機(jī)器人的大腦必須測量超聲波傳播所需的時間。

　聲音以大約每秒340米的速度傳播。這相當(dāng)于每厘米大約29.412µs（微秒）。為了測量聲音傳播的距離，我們使用公式：距離=(Time x SpeedOfSound)/2?！?”在公式中，因?yàn)槁曇舯仨殎砘貍鞑ァＪ紫?，聲音離開傳感器，然后從表面反彈并返回。以厘米為單位讀取距離的簡單方法是使用公式：厘米=((微秒/2)/29)。例如，如果超聲波反彈回來需要100µs（微秒），那么距離是（（100/2）/29）厘米或約1.7厘米。

　簡單的用法是將VCC和GND引腳連接到5V電源，將觸發(fā)輸入(Trig)引腳連接到數(shù)字輸出，將回波(Echo)引腳連接到機(jī)器人微控制器上的數(shù)字輸入。將觸發(fā)(Trig)引腳脈沖至高電平至少10us（微秒），然后等待回波(Echo)引腳上的高電平。Echo引腳保持高電平的時間量對應(yīng)于超聲波行進(jìn)的距離。響應(yīng)越快，您的機(jī)器人就越靠近障礙物。