1.引言
　　當(dāng)今社會(huì)，科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展，人類(lèi)活動(dòng)給世界帶來(lái)了巨大的改變。在科技進(jìn)步的同時(shí)，以各種控制器控制的不同類(lèi)型的機(jī)械手以其突出的性能越來(lái)越多的被人們所應(yīng)用。機(jī)械手在不同的作業(yè)場(chǎng)合，尤其是在特殊的環(huán)境背景下，為人類(lèi)活動(dòng)的順利快速進(jìn)行帶來(lái)了極大的方便和益處，尤為明顯的是在工業(yè)及軍事領(lǐng)域內(nèi)。工業(yè)中大量的生產(chǎn)活動(dòng)，存在著很多不便于人類(lèi)操縱的環(huán)節(jié)，特別是在工作環(huán)境較危險(xiǎn)的情況下[1]，如果使用具有遠(yuǎn)程控制功能的機(jī)械手，則可以增加系統(tǒng)的安全性，大大的節(jié)約損耗，提率。可見(jiàn)，在自動(dòng)化、工業(yè)化進(jìn)程中，在特殊背景環(huán)境中使用機(jī)械手已成為一種必然的趨勢(shì)[2]。
　　2.控制系統(tǒng)組成
　　2.1 系統(tǒng)組成
　　本控制系統(tǒng)中選用三菱公司的FX2N系列PLC，控制結(jié)構(gòu)采用主從式，以一臺(tái)上位計(jì)算機(jī)為主站，實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)程機(jī)械手工作過(guò)程的監(jiān)控;以PLC為從站，作為前端控制器，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的現(xiàn)場(chǎng)控制。將計(jì)算機(jī)的串口與FX-485PC-IF的RS232C的接口連接，F(xiàn)X-485PC-IF的RS422/485的接口與FX2N-485BD連接，完成RS232與RS485之間電平轉(zhuǎn)換。FX2N-485BD作為PLC的通信擴(kuò)展模塊，實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)的串行通信。PLC將上位機(jī)發(fā)送過(guò)來(lái)的控制信息轉(zhuǎn)換成控制命令，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作;PLC再將機(jī)械手的工作狀態(tài)，通過(guò)串行通信傳遞給上位機(jī)，由上位機(jī)監(jiān)視機(jī)械手的工作過(guò)程。上位機(jī)軟件以實(shí)時(shí)動(dòng)畫(huà)的形式，向操作人員提供機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)情況，實(shí)現(xiàn)操作過(guò)程的可視化。