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全向車(chē)型搬運(yùn)機(jī)器人(FS_ARMCar)是北京華清遠(yuǎn)見(jiàn)教育科技有限公司推出的針對(duì)于高校教學(xué)和研究的智能化全向移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)包含一個(gè)帶機(jī)械臂的全向車(chē)型機(jī)器人以及實(shí)訓(xùn)應(yīng)用場(chǎng)地，可用于高校嵌入式教學(xué)、院校技能競(jìng)賽等場(chǎng)合。

1.模塊化

FS_ARMCar由鋁合金連接件、驅(qū)動(dòng)模組、核心控制模組、機(jī)械臂、機(jī)器視覺(jué)單元以及動(dòng)力模組構(gòu)成，模組之間通過(guò)鋁柱、手?jǐn)Q螺絲與螺母進(jìn)行組裝。

2.多平臺(tái)

FS_ARMCar底層機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)部分支持多平臺(tái)接入。Cortex-M4核心單元負(fù)責(zé)整體控制與調(diào)度，主要開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為C/C++。機(jī)器視覺(jué)識(shí)別單元負(fù)責(zé)圖像采集與分析，內(nèi)涵豐富接口，主要開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為MicroPython，機(jī)器視覺(jué)識(shí)別單元降低了機(jī)器視覺(jué)相關(guān)的開(kāi)發(fā)難度，通過(guò)MicroPython語(yǔ)言能夠快速搭建應(yīng)用。

3.趣味性

FS_ARMCar搭載的機(jī)械臂、全向移動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)器視覺(jué)識(shí)別單元可完成嵌入式機(jī)器人相關(guān)的部分學(xué)習(xí)，極大的降低開(kāi)發(fā)難度，適應(yīng)單片機(jī)開(kāi)發(fā)、自動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)以及初級(jí)人工智能的相關(guān)學(xué)習(xí)。通過(guò)機(jī)器人相關(guān)的組件調(diào)動(dòng)的熱情，更好的理解機(jī)器人課程。

4.開(kāi)放性

FS_ARMCar系統(tǒng)軟件、硬件均為開(kāi)放型結(jié)構(gòu)，客戶(hù)可根據(jù)自己的需求來(lái)擴(kuò)展和二次開(kāi)發(fā)，所有的代碼、系統(tǒng)、算法全部開(kāi)源。

5.智能化

FS_ARMCar通過(guò)全向移動(dòng)平臺(tái)、傳感器、6自由度機(jī)械臂以及機(jī)器視覺(jué)識(shí)別單元，可完成顏色識(shí)別、條形碼識(shí)別、形狀識(shí)別等相關(guān)的追蹤、抓取與搬運(yùn)。

6.適應(yīng)范圍廣泛

配套完整的例程開(kāi)發(fā)、指導(dǎo)資料、智能機(jī)器人所需要的所有傳感器和開(kāi)發(fā)文檔，適應(yīng)于本科、高職教學(xué)使用，也可用于研究生做課題的科研平臺(tái)。

1.Cortex-M4開(kāi)發(fā)平臺(tái)實(shí)驗(yàn)

開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建；STM32CubeMX應(yīng)用；GPIO輸入輸出實(shí)驗(yàn)；SysTick系統(tǒng)滴答實(shí)驗(yàn)；UART串口數(shù)據(jù)收發(fā)實(shí)驗(yàn)；通用定時(shí)器計(jì)數(shù)實(shí)驗(yàn)；正交碼盤(pán)輸入捕獲實(shí)驗(yàn)；PWM直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)；A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)；I2C總線驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)；SPI串行外設(shè)設(shè)計(jì)；直接存儲(chǔ)器訪問(wèn)實(shí)驗(yàn)（DMA）；FLASH數(shù)據(jù)存儲(chǔ)實(shí)驗(yàn)；PID調(diào)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)；MPU6050內(nèi)部DMP固件移植解析；OLED顯示實(shí)驗(yàn)；MPU6050驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)；QMC5883L驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)；ESP-32S WiFi透?jìng)鲗?shí)驗(yàn)；

2.機(jī)器視覺(jué)部分

開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建；Python基礎(chǔ)語(yǔ)法；點(diǎn)亮LED燈；串口通訊實(shí)驗(yàn)；人臉檢測(cè)實(shí)驗(yàn)；瞳孔識(shí)別實(shí)驗(yàn)；顏色追蹤實(shí)驗(yàn)；標(biāo)記追蹤實(shí)驗(yàn)；條形碼識(shí)別實(shí)驗(yàn)等等；

3.機(jī)械臂部分

開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建；STM32CubeMX應(yīng)用；GPIO輸入輸出實(shí)驗(yàn)；SysTick系統(tǒng)滴答實(shí)驗(yàn)；UART串口數(shù)據(jù)收發(fā)實(shí)驗(yàn)；機(jī)械臂控制實(shí)驗(yàn)等等；

4.標(biāo)志物單元編程

開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建；STM32CubeMX應(yīng)用；WiFi模塊AT指令熟悉；PWM驅(qū)動(dòng)RGB彩燈；

5.Android端實(shí)驗(yàn)

Android開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建；智能車(chē)開(kāi)發(fā)流程；智能車(chē)應(yīng)用開(kāi)發(fā)詳解； 6自由度機(jī)械臂控制；