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格陸博科技由軟銀中國、方廣資本、達晨創(chuàng)投等著名投資機構投資。其專注于以智能底盤制動系統(tǒng)，從傳統(tǒng)機械制動到ESC、Two Box、再到One Box，經(jīng)過一代代的量產(chǎn)、更迭、研發(fā)，目前獲得了顯著的成就。格陸博科技有限公司董事長劉兆勇博士對于智能底盤也有他獨到的看法。
研判趨勢，為“執(zhí)行”難題提供方案
智能駕駛包含三大部分，即感知、決策與執(zhí)行。目前，執(zhí)行端正逐漸被汽車生產(chǎn)商們關注，但是“執(zhí)行”一直以來都是生產(chǎn)商們卡脖子的難題。格陸博科技為了解決這一“痛點”，由簡入難，將EPB作為突破口，逐漸攻克ESC并成功研發(fā)出One Box，在線控制動系統(tǒng)領域居前，成為國內(nèi)前沿的汽車線控制動系統(tǒng)集成供應商。
未來，整個汽車制動系統(tǒng)將發(fā)展成為電制動，液壓系統(tǒng)將會消失，ESC算法將嵌入于底盤域中。當前格陸博科技順應時勢，逐步向底盤域控制器集成ESC算法。在四肢部分，格陸博主要圍繞乘用車，針對One Box系統(tǒng)進行研發(fā)。同時，商用車發(fā)展也呈現(xiàn)智能化趨勢，EBS產(chǎn)品隨著智能化和法規(guī)需求也開始逐步得到應用。劉兆勇博士表示，因其團隊擁有線控制動多年研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗，故系統(tǒng)集成也是水到渠成的事情。
在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方面，格陸博主要專注于電控部分，以軟件為主，將轉(zhuǎn)向軟件控制集成到底盤域控制器中。格陸博科技目前更多鉆研于DP-EPS電控部分，未來也將逐漸邁向線控轉(zhuǎn)向。劉兆勇博士指出，線控轉(zhuǎn)向制約它發(fā)展的更多的是成本，他相信隨著智能化的發(fā)展，市場應用越來越多，其成本下降也將是大勢所趨。
目前動力系統(tǒng)有五合一、八合一、底盤轉(zhuǎn)向、制動、懸架三合一，其和動力系統(tǒng)的融合也將呈現(xiàn)某種趨勢。即智能化、安全化、電動化。 智能底盤可以獲取更多信息，包括識別駕駛員的意圖，接收更多的控制源，以及提供更安全的監(jiān)控、診斷、失效降級功能處理等。
隨著智能汽車的發(fā)展，無人駕駛在某些工況下處在穩(wěn)定和不穩(wěn)定的臨界狀態(tài)時，算法將提前介入。目前，ESC是被動觸發(fā)了整個穩(wěn)定性控制，若底盤域控制算法實時監(jiān)測車輛狀態(tài)以及路面的狀態(tài)，實際可以將控制提前，優(yōu)化車輛的操控性能，并且可以使車輛獲得持續(xù)的升級。
關于Two Box和One Box系統(tǒng)，劉兆勇表示，電子制動系統(tǒng)最早是采用高壓蓄能器技術，高壓泵可以解決真空助力器在高海拔地區(qū)的空氣氣壓不足的問題。后面發(fā)展出現(xiàn)Two Box系統(tǒng)，且正在向One Box發(fā)展。其平臺化優(yōu)勢較大，可以與RBU串聯(lián)作為制動備份機構。
在底盤域控制器上，格陸博科技專注于軟件集成到底盤域控制器中，目前格陸博正在與其合作伙伴一同規(guī)劃，在底盤域中至少集成一路EPB控制軟件，并且集成其他更多軟件，如VRC，VDM控制。
新一代汽車對底盤制動技術的特點
目前國內(nèi)ESC自主品牌正在蓬勃發(fā)展，劉兆勇的團隊在這方面也深耕了二十多年，現(xiàn)在已經(jīng)得到了廣大國內(nèi)整車廠的認可，開始大規(guī)模量產(chǎn)。隨著格陸博ESC、One Box規(guī)?；慨a(chǎn)，其和整車廠的協(xié)作也將越來越多。
Two Box系統(tǒng)可分為解耦與非解耦兩種方案。解耦目前也有兩種技術路線：機械解耦和液壓解耦。目前格陸博采用非解耦和液壓解耦的方案，這也是建立在大量的試驗驗證(如耐久度，試驗次數(shù)達160-220萬次)基礎上作出的選擇。
One Box則是把建壓和調(diào)壓系統(tǒng)集成在一起，所以其集成度更高。ESC建壓是通過有刷電機抽制動液，One Box則是通過無刷電機，其反應更快。但是因為集成度高，所以其難點還有很多，如電機的性能、耐久性、噪音、耐久之后剩余的性能，在各種失效模式下該如何運行，降級模式有哪些功能，都是One Box系統(tǒng)目前所面臨的問題。
劉兆勇博士表示，One Box系統(tǒng)的優(yōu)勢在于：集成度更高，重量更輕，更容易裝配，響應速度更快。經(jīng)過這些年的設計優(yōu)化，它在150毫秒以內(nèi)，就可建到18兆帕的液壓。而且整個系統(tǒng)是液壓解耦設計，制動踏板感可通過軟件調(diào)節(jié)。失效之后機械安全備份，實測下來在不到500牛的踏板力下可以達到0.5g以上減速度，安全性也更有保障。同時基于雙向建壓，為適應長時間ABS控制也做了很多的算法改進。
從One Box功能來看，它是集成了非常多的算法模塊，這些算法需要大量的試驗與驗證，因為任何一個算法是一行一行代碼，如何保持代碼在長時間不失效的情況下正常運轉(zhuǎn)，格陸博科技完成了長時間大量的試驗積累。針對One Box新增了多個電磁閥，對電磁閥的密封性、響應速度等都進行了嚴格測試，包括高低溫綜合性能以及耐久試驗驗證。
面對Two box系統(tǒng)實現(xiàn)液壓解耦要增加成本，若需要集成，下一步必然是集成EPB。而且當ESC失效之后只有booster，如此就滿足不了L3級別以上更高階自動駕駛的功能安全。此外，平臺化只能使用于L3自動駕駛以下，若車輛同時兼顧L3以上制動平臺的話，booster+ESC將會出現(xiàn)困難。由此可見，One Box優(yōu)勢是集成度更高，成本比Two Box低，加上有可選的RBU系統(tǒng)，這樣可以很容易做到平臺化，而且RBU可以根據(jù)整車設計的要求進行靈活調(diào)整。
從發(fā)展的角度而言，One Box和Two Box這兩種結構將會長時間并存，Booster未來價格下探，適用于新能源車，匹配普通的ABS和普通版的ESC，畢竟ESC Hev形式是特殊的，成本也比較高。One Box系統(tǒng)隨著性能穩(wěn)定性以及成本的降低，格陸博認為其適用于傳統(tǒng)燃油車和電動車，未來有可能作為制動域來集成更多的功能，適用于更多的車型。
同時劉兆勇博士也提到了EPB系統(tǒng)，EPB原來只是駐車系統(tǒng)，但是現(xiàn)在EPB被賦予了更多的功能，目前許多車型用EPB來代替P檔鎖止，甚至使用雙路EPB控制，左邊集成一路、右邊集成一路；有的是One Box一路，VCU一路；還有的是booster一路、ESC一路。
EPB目前具有低噪音，響應快，模塊化供貨等優(yōu)勢。采用雙冗余控制的架構方案，PBC軟件可集成至ESC或GIBS，這也帶給格陸博一個新思路，即EPB軟件可以很方便的集成到ESC中，由整車廠集合十分有優(yōu)勢的軟件，相互集成相互融合。那么EPB向One Box集成，或者集成到某一個域控制器中，也將成為線控制動集成化發(fā)展的又一個新趨勢。
新趨勢對底盤轉(zhuǎn)向技術的新要求
格陸博主要是將電控系統(tǒng)往底盤域中集成。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)經(jīng)過這些年發(fā)展，DP-EPS應用的越來越廣泛。劉兆勇博士認為線控轉(zhuǎn)向仍是未來發(fā)展方向，圍繞線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，除了安全冗余之外，轉(zhuǎn)向和車輛穩(wěn)定性之間的融合將增加更多新的算法。
劉兆勇博士本人從事ESC算法二十多年，他認為做車輛轉(zhuǎn)向更多是調(diào)整車輪，實際上調(diào)整的也是非常小，稍微大一點可能就會產(chǎn)生更多其他的不穩(wěn)定性。但如果主動轉(zhuǎn)向的話，實際上車輛穩(wěn)定性算法可以與轉(zhuǎn)向結合起來實現(xiàn)更穩(wěn)定的算法，甚至有些可以提前來介入。
整個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的冗余，比如說雙繞組的電機系統(tǒng)，一路主控，一個失效之后可以實現(xiàn)一個備份，其控制部分，MCU，算法，執(zhí)行部分全部都進行冗余，也已呈現(xiàn)趨勢。
發(fā)揮所長，助力汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展
格陸博認為現(xiàn)在的智能汽車從感知、決策、執(zhí)行，實際上溝通是不太順暢的。在感知部分，很多雷達感應到的結果并不是它的目標或者原始數(shù)據(jù)，實際出來的是一個命令信號，這樣智駕系統(tǒng)就無法執(zhí)行算法，感知上就會出現(xiàn)問題。在執(zhí)行部分，現(xiàn)階段ESC本身穩(wěn)定性控制算法，懸架都有其自身的懸架算法，能否充分協(xié)調(diào)或成為一種挑戰(zhàn)。
在底盤域?qū)用?，底盤域是底盤控制的抽象層，車輛通用的接口，從這里來把一些功能抽象出來。把域抽象出來之后，在執(zhí)行和車輛控制支架之間提供一個橋梁。
劉兆勇博士分析整個軟件和硬件解耦必然成為一個趨勢。第一，有利于升級。第二，可以把執(zhí)行做成標準化，以此實現(xiàn)降低成本。第三，感知系統(tǒng)可以做成標準化。第四，可以把功能持續(xù)升級，有助于車輛軟硬件分工以及整車廠和零部件的分工。
最后劉兆勇呼吁，其愿意與各大廠商一起合作，發(fā)揮各自特長，攜手并進，一起打破國際壟斷。同時，他也相信中國有最大的汽車市場，中國汽車發(fā)展將愈發(fā)強大。在未來，如何讓中國汽車走向世界，還需要汽車行業(yè)人們共同努力。
(原標題：格陸博科技：國產(chǎn)線控底盤的技術性突破)
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