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廣皓天
歐美生產(chǎn)的AGV主要采用大部件組裝形式，整體外觀較笨重，但與之俱來的是它們大都可以適應(yīng)復(fù)雜多樣的路徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程。日本的AGV以輕便取勝，重視產(chǎn)品的柔性化，有些企業(yè)甚至生產(chǎn)AGC系列套件，根據(jù)用戶的需求定制產(chǎn)品。
二戰(zhàn)結(jié)束后，馬歇爾計劃客觀上促進(jìn)了西方工業(yè)生產(chǎn)的重建，彼時工業(yè)設(shè)計迅速發(fā)展，汽車行業(yè)成為各大企業(yè)設(shè)計創(chuàng)新的重要領(lǐng)域，輛真正意義上的AGV正是誕生在此背景下。1953年，這輛由美國Basrrett電子公司研發(fā)，改裝自一輛牽引式拖拉機的AGV一經(jīng)面世便獲得大量關(guān)注。到20世紀(jì)70年代中期，歐洲約裝備了520個AGV系統(tǒng)、4800臺AGV小車，在機械制造行業(yè)的應(yīng)用主要以汽車工業(yè)為主。
而AGV發(fā)展至今，目前較為主流的分法是按照AGV特性、應(yīng)用場景自動化程度、工業(yè)模式等，可將國外AGV 分為歐美生產(chǎn)的AGV、日本生產(chǎn)的AGV。
需要注意的是，日本在上世紀(jì)70年代引入歐美AGV技術(shù)，但日本進(jìn)行了本土化改造，使其更適用于日本輕工業(yè)的產(chǎn)業(yè)特性，簡易改造后的AGV在日本被稱為AGC，兩者的區(qū)別其實從名字就可以看出來，Cart與Vehicle，字典上對于這兩者的解釋分別為：手推車、手拉車；交通工具、車輛，顯然后者更為正式，更加符合歐美AGV產(chǎn)品的“高精端”氣質(zhì)。
下表是從歐美、日本兩個維度出發(fā)，選取6家總部在不同國家的企業(yè)，以作淺要分析。
國外AGV生產(chǎn)商
億歐物流通過梳理發(fā)現(xiàn)，整體來看，國外AGV生產(chǎn)商普遍有較深的歷史沉淀，這與國家所處的發(fā)展階段有著非常直接的關(guān)系。
前文已經(jīng)提過，歐美生產(chǎn)的AGV主要采用大部件組裝形式，整體外觀較為笨重，但與之俱來的是它們大都可以適應(yīng)復(fù)雜多樣的路徑規(guī)劃和生產(chǎn)流程，因此可以用在各種搬運場所。日本的AGV以輕便取勝，重視產(chǎn)品的柔性化，有些企業(yè)甚至生產(chǎn)AGC系列套件即部件零件，根據(jù)用戶的需求定制產(chǎn)品。從整個行業(yè)來看，AGV廣泛運用于工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領(lǐng)域。
JBT(美國)即約翰賓科技公司，其客戶主要集中在食品加工和航空運輸兩大行業(yè)，JBT為客戶提供大型食品機械、各式的航空專用導(dǎo)引車等，在提供解決方案的時候，JBT提出四個重要因素：技術(shù)、領(lǐng)導(dǎo)力、客戶關(guān)系和影響力。JBT自動化系統(tǒng)部門主要為汽車、食品飲料、醫(yī)療保健、制造、包裝等多種行業(yè)的客戶提供自動化物料處理解決方案。
JBT agv
上文提到過，與歐洲重載型、高自動化AGV產(chǎn)品相比，日本的AGV技術(shù)追求簡單實用，該類產(chǎn)品一般適用于單一的路徑，固定的流程，只是用來進(jìn)行搬運，自動化程度不高。株式會社明電舍就是一個典例，其推出的AGC套件正是定位于高擴(kuò)展性的簡易型AGV。
成立于1897年的明電舍，從名字就能看出來，這是一家與電力相關(guān)的公司，正如公司網(wǎng)站上的SLOGAN：有電力的地方就會有明電舍。在對電力業(yè)務(wù)深耕的同時，明電舍逐漸在物流領(lǐng)域、汽車、水環(huán)境、ICT拓展業(yè)務(wù)。其中物流領(lǐng)域主要關(guān)注無人搬運車系統(tǒng)，從低價格的組合型到AGV系統(tǒng)，針對搬運物與使用環(huán)境為用戶提供的廣泛的產(chǎn)品線選擇。服務(wù)各戶也相對比較廣泛，包括制造業(yè)、電力、能源、石油化學(xué)行業(yè)。
明電舍AGV
由上表可知，即便是高載重型，AGV載重數(shù)量卻不過1000KG，與上文JBT企業(yè)動輒3600KG載重量仍相去甚遠(yuǎn)。除了體型偏向輕便化，明電舍推出的此類AGC套件，可以根據(jù)客戶需求自由組合，柔性化程度大大提高。
再來看比利時企業(yè)英杰明，英杰明定位在自動化系統(tǒng)解決方案集成商，主要為醫(yī)藥行業(yè)，食品行業(yè)，石化行業(yè)與其它行業(yè)的公司實施自動化項目、提供咨詢服務(wù)。主要產(chǎn)品如下表：
英杰明AGV
據(jù)了解，因發(fā)展問題，2017年3月，英杰明被自動化物流設(shè)備生產(chǎn)商德瑪泰克并購。
成立于1992年的法國企業(yè)Axter，AGV導(dǎo)航技術(shù)一直是其深耕的領(lǐng)域。Axter導(dǎo)航技術(shù)共經(jīng)歷了6次更迭。
首先，利用電線埋入地板，位于AGV上的天線檢測電線信號，AGV車輪上的編碼器自動計算距離；其次，發(fā)展到在導(dǎo)向槽上面標(biāo)有磁帶，磁帶放置在地板表面；后，通過辨別磁帶和地面之間深淺色對比，利用相機和圖像處理傳感器來導(dǎo)引AGV，但是這三種導(dǎo)航方式都因為缺乏靈活性被逐漸取代。
測距方式導(dǎo)航是讓AGV依據(jù)三項裝置給出的反饋來確定其位置：即AGV上的傳感器經(jīng)過參考點時檢測參考點，AGV上的陀螺儀測量/保持車輛航向，車輛上的車輪編碼器計算已經(jīng)行駛的距離；后期便是較為流行的激光導(dǎo)航，車輛頂部安裝有激光掃描器，激光掃描器對著反射目標(biāo)閃光，車輛控制算法通過三角測量來計算出車輛的準(zhǔn)確位置。發(fā)展至后，只需依靠墻壁就可直接運行，這也是Axter開發(fā)的獨特制導(dǎo)技術(shù)——不需要任何地面基礎(chǔ)設(shè)施，僅僅依賴于簡單的環(huán)境識別。以下是其生產(chǎn)概況：
Axter AGV
1995年，KUKA于德國成立，查詢資料可以發(fā)現(xiàn)KUKA的簡短介紹。然而，早在1898年，Johann Josef Keller 和 Jakob Knappich 在奧格斯堡成立照明用乙炔廠，他們的目標(biāo)是生產(chǎn)價格實惠的家用照明和街道照明燈具。這兩家公司的縮寫——KUKA，這意味著在1898年KUKA便已成為品牌。直至1995 年，KUKA 從焊接設(shè)備和機器人有限公司轉(zhuǎn)型為機器人技術(shù)公司，也就是今日大家熟悉的KUKA。
KUKA agv
從上表也可以看出，KUKA對于自身AGV的定位分工還是比較明確的，靈活型、重載型皆有涉及。值得一提的是，KUKA在產(chǎn)品方面做得比較，產(chǎn)品是輕型AGV，可以在1平方米內(nèi)工作；是重載型AGV，它的負(fù)載能力可達(dá)90噸，而且在重視負(fù)載能力的同時，靈活性也得到較好的兼顧。KUKA的AGV主要應(yīng)用在材料處理、機床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等場景領(lǐng)域。
在其他公司悠久的歷史面前，成立于2013年的MiR顯得非常“年輕”。MIR的協(xié)作移動機器人，具有易操作、靈活且安全的產(chǎn)品特點，幫助企業(yè)提高生產(chǎn)及運營效率。通過自然導(dǎo)航、自定義導(dǎo)航讓自動化技術(shù)更加柔性化。
mirAGV
從上表可知，MiR主打輕型AGV，注重產(chǎn)品的可模組化、柔性化。應(yīng)用領(lǐng)域也主要集中在汽車、紡織、電子和食品產(chǎn)品等輕工業(yè)場景上。
AGV發(fā)展至今，歐美企業(yè)與日本企業(yè)生產(chǎn)的AGV特性相互融合，早先依據(jù)輕重工業(yè)而分類的方法或許已經(jīng)不再流行，正如中國物流學(xué)會副會長惲綿在接受億歐物流采訪時所言，由于AGV的應(yīng)用場景越來越廣泛，要求也越來越多，所以今后可能根據(jù)各種場景分化出不同的各種AGV。
針對國外AGV行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀，邁睿機器人CEO李衛(wèi)君向億歐物流介紹道，國外AGV領(lǐng)域目前也在蓬勃發(fā)展，許多初創(chuàng)型公司——以被Amazon收購KIVA為首，還有諸如Fetchrobotics， Invia robotics 等發(fā)展前景較好。但由于是初創(chuàng)公司，他們現(xiàn)在的發(fā)展也和目前中國AGV機器人公司所處的階段差不多，就部分領(lǐng)域來說，國內(nèi)還稍占優(yōu)勢。
據(jù)市場研究和咨詢機構(gòu)Tractica預(yù)測，到2021年，倉儲和物流機器人市場規(guī)模將達(dá)到224億美元。其中中國AGV市場也增速亮眼，據(jù)市場調(diào)研公司Reportlinker報道，預(yù)計在2017-2021年，中國移動機器人和AGV的銷量將以年均43%的速度增長，2021年將達(dá)到61000臺。惲綿認(rèn)為，中國廣闊的市場前景和供應(yīng)鏈、服務(wù)鏈、價值鏈化的必然趨勢，使得國外的AGV應(yīng)盡快進(jìn)入中國經(jīng)濟(jì)發(fā)展的大局中。
(原標(biāo)題：從歐美、日本兩維度出發(fā)，淺談AGV演變)
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