RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差—產(chǎn)品背景

概述：

工業(yè)機(jī)器技術(shù)是智能制造的關(guān)鍵技術(shù)之一，無(wú)論是美國(guó)的制造、德國(guó)的工業(yè)4.0，還是中國(guó)制造2025，都將其列為今后發(fā)展的重點(diǎn)方向。工業(yè)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)已上升到國(guó)家產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略的層面，其關(guān)鍵部件精密減速器的制造及檢測(cè)處于國(guó)外壟斷。為了保證工業(yè)機(jī)器人具有較高的剛度和定位精度，RV減速機(jī)需具有傳動(dòng)鏈短、體檢小、功率大、精度高的特點(diǎn)，制造和檢測(cè)要求較高。目前，國(guó)內(nèi)對(duì)RV減速器的研究多偏向于理論模型分析、減速器零件的加工和裝配誤差、間隙、齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響。鑒于以上因素精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差測(cè)試系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域廣泛應(yīng)用, 精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差測(cè)試在產(chǎn)品研發(fā)及出廠(chǎng)檢測(cè)必須確保產(chǎn)品性能及產(chǎn)品質(zhì)量,因此對(duì)精密減速器的性能進(jìn)行嚴(yán)格的測(cè)試尤為重要。本系統(tǒng)根據(jù)國(guó)標(biāo)GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置試驗(yàn)方法及參照其它國(guó)標(biāo)要求對(duì)減速器進(jìn)行傳動(dòng)誤差測(cè)試。

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參考標(biāo)準(zhǔn)：

●GB/T 35089-2018機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置 試驗(yàn)方法

●GB/T 37165-2018機(jī)器人用精密擺線(xiàn)針輪減速器

●GB/T 30819-2014 機(jī)器人用諧波齒輪減速器

●GB/T 14118-1993 諧波傳動(dòng)減速器

●GBT 11281-2009 微電機(jī)用齒輪減速器通用技術(shù)條件

●JB/T 5558-2015 減（增）速器試驗(yàn)方法

●國(guó)外減速器產(chǎn)品樣本

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差—拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差采用模塊化、一體式設(shè)計(jì)，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，能完成手動(dòng)/自動(dòng)模式控制。由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、被測(cè)件系統(tǒng)、負(fù)載系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和上位機(jī)軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。

●機(jī)械系統(tǒng)：鑄鐵平臺(tái)、聯(lián)軸器、軸系連接部分等。

●驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器、高精度編碼器等。

●被測(cè)件系統(tǒng)：被測(cè)件工裝，被測(cè)件聯(lián)軸器、轉(zhuǎn)接盤(pán)等。

●負(fù)載系統(tǒng)：磁粉加載、高精度編碼器等。

●電氣系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)負(fù)載控制器、實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集、報(bào)警系統(tǒng)等設(shè)備組成。

●軟件系統(tǒng)：上位機(jī)測(cè)試軟件數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊、數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)交換控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機(jī)根據(jù)試驗(yàn)項(xiàng)目完成試驗(yàn)控制、數(shù)據(jù)分析與顯示、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差—系統(tǒng)功能

測(cè)試范圍及精度：

●驅(qū)動(dòng)功率范圍：100W~5KW功率等級(jí)，支持其他它功率等級(jí)的定制；

●驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速范圍：0~9000rpm；（因功率定）；

●驅(qū)動(dòng)扭矩范圍: 0-100N.m；

●轉(zhuǎn)速測(cè)量精度：±1r/min；

●轉(zhuǎn)矩測(cè)量精度：±0.05%F.S；

●角度測(cè)量范圍：0-360°；

●精 度：±1"；

●負(fù)載功率范圍：5kw功率等級(jí)，支持其他它功率等級(jí)的定制；

●負(fù)載轉(zhuǎn)速范圍：0~200rpm；

●負(fù)載扭矩范圍: 0-100N.m；（帶載傳動(dòng)誤差）

●角度測(cè)量范圍：0-360°；

●精 度：±1"；

試驗(yàn)項(xiàng)目：

空載傳動(dòng)誤差、帶載傳動(dòng)誤差。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差—主要特點(diǎn)

01 功能模塊化

將所有臺(tái)架搭建采用功能模塊化，以模塊組合的形式集中于一臺(tái)測(cè)試系統(tǒng)。

02 的測(cè)量手段

采用的實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)，包含輸入角度測(cè)試、轉(zhuǎn)速扭矩測(cè)試等，采樣高采樣模塊，滿(mǎn)足測(cè)試系統(tǒng)高精度和快速響應(yīng)要求，且提供瞬態(tài)數(shù)據(jù)和特征值數(shù)據(jù)，方便軟件后期對(duì)試驗(yàn)過(guò)程數(shù)據(jù)進(jìn)行全面的分析。

03 試驗(yàn)項(xiàng)目齊全

按照國(guó)標(biāo)規(guī)定的試驗(yàn)要求，可根據(jù)配置模塊增減試驗(yàn)項(xiàng)目，可以滿(mǎn)足進(jìn)行各種型式試驗(yàn)的試驗(yàn)項(xiàng)目

04 驅(qū)動(dòng)/負(fù)載模式

采用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)單元，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動(dòng)態(tài)測(cè)量范圍及精度，負(fù)載采用磁粉加載模式，可實(shí)現(xiàn)空載或帶載情況下的傳動(dòng)誤差曲線(xiàn)，高度模擬現(xiàn)場(chǎng)使用的實(shí)時(shí)運(yùn)行工況。

05人性化設(shè)計(jì)

采用專(zhuān)業(yè)的精密減速機(jī)試驗(yàn)臺(tái)架，夾具方面采用快速對(duì)中系統(tǒng)，且方便裝卸與同軸度調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同的被測(cè)件安裝，系統(tǒng)操作采用琴臺(tái)式/立柜+電腦桌控制模式，可完成單位置完成全部試驗(yàn)操作布局。

06 定制化測(cè)試軟件

由四川誠(chéng)邦軟件研發(fā)團(tuán)隊(duì)研發(fā)的測(cè)試系統(tǒng)試驗(yàn)軟件，按照國(guó)標(biāo)要求試驗(yàn)項(xiàng)目，對(duì)軟件界面和流程進(jìn)行歸類(lèi)，減少重復(fù)試驗(yàn)，極大提升試驗(yàn)人員工作效率。并具備實(shí)時(shí)曲線(xiàn)繪制、瞬態(tài)值捕獲、趨勢(shì)曲線(xiàn)繪制與分析、多參量組合顯示、合格判定、報(bào)表導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機(jī)（RV/諧波/行星）傳動(dòng)誤差—主要應(yīng)用

●各種RV/諧波/行星減速器