硬件特點(diǎn):

 • 40 MHz DSP563xx CPU；
• 128k x 24 零等待SRAM；
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；
• 2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份；
• 版本的固件；
• RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線接口；
• 4軸通道接口電路，每一個(gè)包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；
▼四個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入(限位，回零，報(bào)警等)，兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出(使能等)；
• 通用I/O，可擴(kuò)展I/O；
• 高精度時(shí)鐘+/-100 ppm；
• PID/餡波/前饋伺服算法。

軟件特點(diǎn):
• 運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
▼支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
▼支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
▼點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
▼三次樣條插補(bǔ)模式spline；
▼三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
▼自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
▼交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)；
▼可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。
• 伺服特點(diǎn)
▼獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。
• 換相特色
▼交流伺服電機(jī)的正弦換相
▼交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
• 補(bǔ)償特色
▼位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
▼力矩補(bǔ)償列表；
▼反向間隙補(bǔ)償；
▼刀具半徑補(bǔ)償。
• 安全特色
▼硬件的和軟件的行程極限；
▼放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
▼跟隨誤差警告極限；
▼整合電流極限；
▼編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（某些版本）；
▼Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
▼程序和通信校驗(yàn)。
• 計(jì)算特色
▼實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
▼48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；
▼自動(dòng)匹配不同的變量類型。
• 可以使用的反饋形式
▼數(shù)字積分編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉(zhuǎn)變壓器；
▼電位計(jì)；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數(shù)字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
• 笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
▼用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
▼可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
▼支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
▼電子齒輪（不是編程必須的）；
▼電子凸輪（需要編程支持）。
• 運(yùn)動(dòng)程序特色
▼高級(jí)程序語言；
▼自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
▼使用用戶工程單位編程；
▼運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
▼自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
▼支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
• PLC程序特色
▼與運(yùn)動(dòng)程序異步；
▼象硬件PLC一樣控制I/O；
▼脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
▼安全和狀態(tài)監(jiān)視；
▼伺服比例行程安排；
▼數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。

PMAC2A PC/104 控制器選項(xiàng)及附件

選項(xiàng)
處理器和固件選項(xiàng)
OPT-10   固件版本
OPT-5AF   默認(rèn)的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF   80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF   160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6   擴(kuò)展伺服算法
OPT-6L   lookahead功能
在板選項(xiàng)
OPT-2A  104總線
OPT-8A   高精度時(shí)鐘(+/-15ppm)
OPT-12   在板2通道12位A/D轉(zhuǎn)化

附件
軸端子板
ACC-8ES   模擬量輸出接口板
ACC-8FS   PWM輸出接口板
ACC-8TS   附件擴(kuò)展接口板
反饋接口板
ACC-1P   4 通道軸擴(kuò)展接口板，I/O擴(kuò)展接口板
ACC-28B   4 通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）
數(shù)字I/O接口板
ACC-1P   4 通道軸擴(kuò)展接口板，I/O擴(kuò)展接口板
ACC-2P   I/O擴(kuò)展接口板，通訊擴(kuò)展接口板
ACC-34AA   32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板
ACC-34B   32輸入/32輸出隔離串行I/O擴(kuò)展板(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-36P  16通道12位模擬到數(shù)字輸入板
ACC-65ETH    TCP/IP模塊IO
ACC-76   SNAP I/O 形式，32輸入/32輸出(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
ACC-77   SNAP I/O 形式，64輸入(需要Opto-22™或兼容產(chǎn)品)
伺服接口板
ACC-51S   x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板
ACC-70P   Tamagawa 編碼器接口板
通訊接口板
ACC-26A   串口通訊隔離轉(zhuǎn)換板
電源支持
ACC-2A   電源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B   電源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104計(jì)算機(jī)
ACC-PC104    PC104計(jì)算機(jī)
接口電纜
ACC-21F   Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
顯示附件
ACC-12A    40x2 LCD 背光顯示
ACC-12C1   真空熒光管顯示
ACC-12D    顯示轉(zhuǎn)換

PMAC2A PC/104 控制器軟件

PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人機(jī)界面軟件，定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView環(huán)境下的動(dòng)態(tài)鏈接庫

PEwin32 PRO
PMAC 執(zhí)行調(diào)試工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC 動(dòng)態(tài)鏈接庫，自帶VB/C++ 例程