一、產(chǎn)品特性純固態(tài)雷達(dá)面陣探測(cè)超過120°大角度水平探測(cè)視場(chǎng)9°垂直探測(cè)視場(chǎng)可設(shè)置感興趣探測(cè)區(qū)域的避障模式雷達(dá)內(nèi)部計(jì)算最近點(diǎn)，CANBUS/TCP輸出單點(diǎn)值二、測(cè)距原理c30使用時(shí)間飛行法（TOF,TimeofFlight）進(jìn)行測(cè)距，它會(huì)發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光線遇物體后反射并再次被c30接收

詳細(xì)介紹

一、產(chǎn)品特性

純固態(tài)雷達(dá)
面陣探測(cè)
超過 120°大角度水平探測(cè)視場(chǎng)
9°垂直探測(cè)視場(chǎng)
可設(shè)置感興趣探測(cè)區(qū)域的避障模式
雷達(dá)內(nèi)部計(jì)算最近點(diǎn)，CANBUS/TCP 輸出單點(diǎn)值

二、測(cè)距原理

c30使用時(shí)間飛行法（TOF, Time of Flight）進(jìn)行測(cè)距，它會(huì)發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制的近紅外光，光線遇物體后反射并再次被c30接收。c30通過計(jì)算光線發(fā)射和接收的相位差與時(shí)間差，來?yè)Q算被拍攝景物的距離。

三、避障模式說明

避障模式是C30專門為機(jī)器人避障應(yīng)用開發(fā)的模式。該模式下，C30 將會(huì)為機(jī)器人篩選出最關(guān)鍵的避障目標(biāo)，將此目標(biāo)的信息提供給機(jī)器人。C30 的目標(biāo)篩選原則是選擇離雷達(dá)實(shí)際距離最近的障礙物，并將探測(cè)資源、運(yùn)算資源集中處理，更精準(zhǔn)地返回該障礙物的方位角信息和垂直距離信息。

其中方位角信息代表障礙物與雷達(dá)正前方的角度偏移量（正前方為 0 度，定義左負(fù)右正），也代表機(jī)器人需要將行進(jìn)軌跡偏轉(zhuǎn)多少度可以避開此障礙物。
垂直距離信息代表障礙物離機(jī)器人前表面投影距離（此處默認(rèn)雷達(dá)安裝于機(jī)器人前表面），也代表避障的緊急程度。

四、技術(shù)參數(shù)

參數(shù)表 Parameter	典型值
測(cè)距方式 Method	時(shí)間飛行法 Time of flight
工作波長(zhǎng)Peak Wavelength	850nm
探測(cè)視場(chǎng)角FOV 1	132*9 degree
分辨率 Pixel Resolution	320*24
刷新速率Frame Rate	20fps
響應(yīng)時(shí)間 Response time	200ms
距離分辨力Ranging Resolution	1cm
探測(cè)距離 Detecting Range 2	0.1~1.5m @ 10% 反射率 0.1~4m @ 90% 反射率
非模糊量程 Non-ambiguity Range 3	0~12m
距離重復(fù)精度 Repeatability（1σ）4	≤3cm
距離準(zhǔn)度 Accuracy 5	≤6cm
抗環(huán)境光 Ambient Light Resistance 6	60klux
通信方式 Data Interface	CAN
工作溫度 Operating Temperature 7	0~50℃
儲(chǔ)存溫度 Storage Temperature	-30~70℃
供電電壓 Supply Voltage 8	DC 12 V±5%（≥2A）
功耗 Power Consumption	≤6W
尺寸 Dimensions	794750mm
外殼等級(jí) Enclosure Rating	IP65
人眼安全 Eye Safety Class	滿足 EN 62471 豁免等級(jí)
重量 Weight	219g

1角度參數(shù)和探測(cè)距離可定制。
2測(cè)試環(huán)境為標(biāo)準(zhǔn)室溫，無環(huán)境光、雷達(dá)穩(wěn)定工作 20mins 后，中心區(qū)域放置尺寸為 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度對(duì)應(yīng)的的探測(cè)距離有所不同，測(cè)距原理章節(jié)。
3非模糊量程 12m 范圍外，若仍有可靠信號(hào)返回（比如高反射率的物體），則雷達(dá)輸出 12m 以內(nèi)的數(shù)值。比如：雷達(dá)探測(cè) 13m 處的障礙物，實(shí)際返回 1m 的測(cè)距值。
4同2
5同2
6強(qiáng)光可用，建議使用光強(qiáng)在 60klux 以下；室外使用時(shí)雷達(dá)準(zhǔn)度略有下降，詳見操作手冊(cè)。
7使用環(huán)境溫度區(qū)間為 10°C - 35°C，區(qū)間外，雷達(dá)可以正常工作，但準(zhǔn)度稍有下降，詳見操作手冊(cè)。
8所有測(cè)試結(jié)果均在 12V 供電電壓下測(cè)得。雷達(dá)可以在 11-25V 正常工作，但準(zhǔn)度、功耗等參數(shù)會(huì)有微小偏差。

關(guān)鍵詞：CAN 機(jī)器人

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