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奧瑞思智能科技（天津）有限公司
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所 在 地天津市
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更新時間：2021-02-26 18:22:09瀏覽次數(shù)：1655次
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H2C多旋翼無人機采用復(fù)合材料一體機設(shè)計，機臂、起落架采用折疊設(shè)計，方便展開及運輸。動力系統(tǒng)采用無刷電機和18650電池組，18650電池組具備安全性高，充放電次數(shù)長等特點。
1、組合導(dǎo)航方案設(shè)計
衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)：衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是提供是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐標和速度以及時間信息的空基無線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不依賴外部信號，是一種*自主的導(dǎo)航系統(tǒng)，抗*力強，能為無人機的飛行控制提供高頻率的導(dǎo)航定位信息。但是純捷聯(lián)慣導(dǎo)在原理上存在隨時間發(fā)散的誤差，特別是旋翼無人機系統(tǒng)由于體積重量限制，只能選用MEMS慣性傳感器。針對MEMS慣性器件精度較低的情況，通過對MEMS慣性器件的誤差特性進行實驗研究，建立適合于無人機MEMS慣性器件的工程化誤差模型，并在微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中進行誤差補償，以此來提高微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。
組合導(dǎo)航軟件框圖如圖所示。
組合導(dǎo)航軟件框圖
2、捷聯(lián)航姿方案設(shè)計
在飛行器飛行過程中，姿態(tài)控制是關(guān)系到飛行是否穩(wěn)定安全的重要因素，而飛行器的姿態(tài)數(shù)據(jù)獲取則是姿態(tài)控制好壞的關(guān)鍵點，在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)中漂移、滯后等測量數(shù)據(jù)的不理想情況，都是致使控制系統(tǒng)發(fā)散的因素。所以，準確及時獲取三軸姿態(tài)數(shù)據(jù)，是整個飛控、導(dǎo)航模塊要解決的首要問題。
在飛控、導(dǎo)航模塊中，配置了三軸MEMS速率陀螺和三軸MEMS加速度計，利用捷聯(lián)慣導(dǎo)原理，就可以使用三軸角速率信息，通過捷聯(lián)航姿解算，實時計算得到載體平臺相對于慣性系的姿態(tài)。在一般的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，這個姿態(tài)還需要轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航系中，但是在捷聯(lián)航姿系統(tǒng)中，只需要得到方向余弦矩陣即可，不需要進一步積分加速度計信息。
捷聯(lián)航姿坐標系
捷聯(lián)航姿系統(tǒng)可描述如下：三軸MEMS速率陀螺固連在載體平臺上，載體平臺在當?shù)卮蟮叵担磻T性系）中運動，要求通過AD采集和捷聯(lián)航姿解算，獲取本體坐標系Sb相對于當?shù)卮蟮刈鴺讼?/font>Sg（即慣性坐標系）的俯仰角、滾轉(zhuǎn)角和偏航角。
3、應(yīng)用領(lǐng)域
技術(shù)指標
圖1.1 H2C無人機全圖
無人機主要技術(shù)參數(shù)：
空機重量：5.5kg
有效載重：2kg
飛行時間：45min
大飛行速度：10m/s
測控距離：5-10km
抗風等級：5
大起飛高度：4200m
實用升限：300m
電池容量：44.4V 24.5Ah (18650鋰電池)
а)無人機折疊狀態(tài)見圖1.2
圖1.2-無人機折疊狀態(tài)
無人機折疊狀態(tài)外形尺寸:
長 – 92cm
寬 – 30cm
高 – 16cm
b)無人機展開狀態(tài)見圖1.3
圖1.3-無人機展開狀態(tài)
無人機展開狀態(tài)外形尺寸：
長 – 97 cm
寬 – 92 cm
高 – 46 cm
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