全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)
用 戶 手 冊(cè)
注 意
本驅(qū)動(dòng)器電源為三相或單相交流220V，推薦使用三相隔離變壓器。驅(qū)動(dòng)器不能接交流
380V，否則會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器損壞。
端子排U、V、W 端子必須與電機(jī)U、V、W 相接線一一對(duì)應(yīng)。
目 錄
第1章 規(guī)格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
1.1 伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
1.2 伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
第2章 安裝與接線 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … …3
2.1 安裝場(chǎng)合 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 3
2.2 安裝方法 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 3
2.3 標(biāo)準(zhǔn)連接 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4
2.3.1 位置控制接線圖 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4
2.3.2 配線規(guī)格 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5
第3章 接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
3.1 電源端子TB … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
3.2 控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 6
3.3 編碼器信號(hào)輸入端子CN 2 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 9
3.4 接口端子配置 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5 常用輸入/輸出接口類型… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5.1 開(kāi)關(guān)量輸入接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5.2 開(kāi)關(guān)量輸出接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10
3.5.3 脈沖量輸入接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 11
3.5.4 編碼器信號(hào)輸出接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 11
3.5.5 編碼器Z 信號(hào)集電極開(kāi)路輸出接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … 12
3.5.6 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 12
第4章 參數(shù) … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 13
4.1 參數(shù)一覽表… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 13
4.2 參數(shù)功能 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 15
4.3 型號(hào)代碼參數(shù)與電機(jī)對(duì)照表… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 22
第5章 保護(hù)功能 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 23
5.1 報(bào)警一覽表… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 23
5.2 報(bào)警處理方法 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 24
第6章 顯示與鍵盤(pán)操作 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 28
6.1 第1 層 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 28
6.2 第2 層 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 29
6.2.1 監(jiān)視方式 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 29
6.2.2 參數(shù)設(shè)置 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 31
6.2.3 參數(shù)管理 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 31
6.2.4 速度試運(yùn)行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 33
6.2.5 JOG 運(yùn)行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 33
第7章 運(yùn)行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.1 接地… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.2 工作時(shí)序… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.2.1 電源接通次序 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 34
7.2.2 時(shí)序圖 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 35
7.3 試運(yùn)行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 35
7.3.1 運(yùn)行前的檢查 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 35
7.3.2 通電試運(yùn)行 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 36
7.4 調(diào)整… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 37
7.4.1 基本增益調(diào)整 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 37
7.4.2 基本參數(shù)調(diào)整圖 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 37
7.4.3 電子齒輪設(shè)置 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 38
7.4.4 啟動(dòng)特性調(diào)整 … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 38
7.5 常見(jiàn)問(wèn)題… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 39
7.5.1 恢復(fù)缺省參數(shù) … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 39
7.5.2 頻繁出現(xiàn)Err-15、Err-30、Err-31、Err-32 報(bào)警… … … … … … … … … … … … … … 39
7.5.3 出現(xiàn)Power 燈不能點(diǎn)亮現(xiàn)象… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
7.6 相關(guān)知識(shí)… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
7.6.1 位置分辨率和電子齒輪的設(shè)置… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
7.6.2 位置控制是的滯后脈沖… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 40
第8章 與KND系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
8.1 與K100T/M/M4 系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
8.2 與K10M 系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 41
8.1 與K1/K2 系統(tǒng)的連接… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 42
附錄：KND－SD98 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)………………………………………………1
1 概述… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 1
2 SD98 驅(qū)動(dòng)器尺寸… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
3 SD98 位置控制接線圖… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
4 SD98 驅(qū)動(dòng)器接線端子功能… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
4.1 端子配置… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 2
4.2 端子功能… … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 3
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第1頁(yè)
*章 規(guī) 格
1.1 伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格
型 號(hào) KND SD100
輸入電源 單相或三相AC220V －15～＋10％ 50/60Hz
溫度 工作：0～55℃ 存貯：－20℃～80℃
濕度 小于90％（無(wú)結(jié)露）
使用
環(huán)境
振動(dòng) 小于0.5G（4.9m/s²），10～60Hz（非連續(xù)運(yùn)行）
控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③轉(zhuǎn)矩控制 ④JOG 運(yùn)行
再生制動(dòng) 內(nèi)置
速度頻率響應(yīng) 200Hz 或更高
速度波動(dòng)率
<±0.03（負(fù)載0～100％）；<±0.02（電源－15～＋10％）（數(shù)值對(duì)應(yīng)于額
定速度）
調(diào)速比 1∶5000
特
性
脈沖頻率 =500kHz
控制輸入
①伺服使能 ②報(bào)警清除 ③CCW 驅(qū)動(dòng)禁止 ④CW 驅(qū)動(dòng)禁止
⑤偏差計(jì)數(shù)器清零/速度選擇1/零速箝位 ⑥指令脈沖禁止/速度選擇2
⑦CCW 轉(zhuǎn)矩限制 ⑧CW 轉(zhuǎn)矩限制
控制輸出 ①伺服準(zhǔn)備好輸出 ②伺服報(bào)警輸出 ③定位完成輸出/速度到達(dá)輸出
輸入方式 ①脈沖＋符號(hào) ②CCW脈沖/CW脈沖 ③兩相A/B正交脈沖
位置控制 電子齒輪 1～32767 / 1～32767
反饋脈沖 2500 線/轉(zhuǎn)
速度控制 4 種內(nèi)部速度
加減速功能 參數(shù)設(shè)置1～10000ms/1000r/min
監(jiān)視功能
轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)電流、直
線速度、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸出端子信號(hào)
等
保護(hù)功能
超速、主電源過(guò)壓欠壓、過(guò)流、過(guò)載、制動(dòng)異常、編碼器異常、控制電
源異常、位置超差等
適用負(fù)載慣量 小于電機(jī)慣量的5 倍
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第2頁(yè)
1.2 伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸
接
線
端
子
SD100
電源
運(yùn)行
確認(rèn)
CN1 Control CN2 Feedback
圖1-1 KND SD100 安裝尺寸圖
152
200
4-R3 45
77
230
216
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第3頁(yè)
第二章 安裝與接線
2.1 安裝場(chǎng)合
1、電氣控制柜內(nèi)的安裝
由于電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件限制，伺服驅(qū)動(dòng)器周?chē)?br />的溫度將會(huì)不斷升高，所以應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，保證伺服
驅(qū)動(dòng)器周?chē)鷾囟仍?5℃以下，相對(duì)濕度90％以下，長(zhǎng)期安全工作溫度在45℃以下。
2、伺服驅(qū)動(dòng)器附近有發(fā)熱設(shè)備
伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并會(huì)產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證伺
服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周?chē)鷾囟仍?5℃以下。
3、伺服驅(qū)動(dòng)器附近有振動(dòng)設(shè)備
采用各種防振措施，保證伺服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證在0.5G（4.9m/s²）以下。
4、伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境使用
伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)安裝在電柜內(nèi)，防止接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液
體，以防驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在安裝時(shí)，必須保證驅(qū)動(dòng)器的工作環(huán)境。
5、伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備
伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，
使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作?？梢约尤朐肼暈V波器以及其它各種抗干擾措施，注意加入噪聲
濾波器后，漏電流會(huì)增大，為避免這個(gè)毛病，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器
的控制信號(hào)線很容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。
2.2 安裝方法
1、安裝方向
伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)垂直直立安裝。
2、安裝固定
安裝時(shí)，上緊伺服驅(qū)動(dòng)器后部的4 個(gè)M5 固定螺絲。
3、安裝間隔
伺服驅(qū)動(dòng)器之間以及與其它設(shè)備間的安裝間隔距離，請(qǐng)參考圖2.2， 實(shí)際中應(yīng)盡可能
地留有較大的安裝間隔，保證散熱。
4、散熱
伺服驅(qū)動(dòng)器采用自然冷卻方式，電柜內(nèi)必須安裝散熱風(fēng)扇，保證有對(duì)流風(fēng)吹向驅(qū)動(dòng)器。
5、安裝注意事項(xiàng)
安裝電氣控制柜時(shí)，防止粉塵或鐵屑進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部。
圖2.2 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝圖
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第4頁(yè)
2.3 標(biāo)準(zhǔn)連接
2.3.1 位置控制接線圖
4.7K
18
10
11
12
13
14
15
16
17
8
25
26
27
28
29
30
31
36
32
33
34
35
COM+
SON
ALRS
FSTP
RSTP
CLE
INH
FIL
RIL
SRDY+
SRDYALM+
ALMCOIN+
COINBRK+
BRKRULS+
PULSSIGN+
SIGNFG
2
3
4
1
14
15
16
17
18
19
20
21
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
5V
5V
5V
5V
0V
0V
0V
0V
A+
AB+
BZ+
ZU+
UV+
VW+
W-
22
23
26
0V
0V
FG
1
2
3
4
5
6
7
9
OA+
OAOB+
OBOZ+
OZCZ
GND
2
3
4
7
5
8
6
9
10
13
11
14
12
15
1
CN1
PE
T
S
R
t
r
W
PE
V
U
CN2
26LS32
接收器
26LS31
220 驅(qū)動(dòng)器
220
機(jī)殼地
A
B
Z
A
Z
Z
B
B
DC 12～24
伺服使能
電機(jī)
編碼器
編碼器信號(hào)
Z 相集電集開(kāi)路輸出
CW（順時(shí)針）驅(qū)動(dòng)禁止
偏差計(jì)數(shù)器清零
報(bào)警清除
伺服驅(qū)動(dòng)器
CCW 轉(zhuǎn)矩限制
CW 轉(zhuǎn)矩限制
伺服準(zhǔn)備好
伺服報(bào)警
定位完成
機(jī)械制動(dòng)器釋放
CCW（逆時(shí)針）驅(qū)動(dòng)禁止
三相AC220V
或單相
MC
NFB
伺服電機(jī)
（KMH02）系列
A
圖2.3.1 位置控制的標(biāo)準(zhǔn)接線
位置指令PULS
位置指令SIGN
指令脈沖禁止
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第5頁(yè)
2.3.2 配線規(guī)格
1、電源端子TB
? 線徑：R、S、T、PE、U、V、W 端子線徑=1.5mm²（AWG14-16），r、t 端子線徑
=1.0mm²（AWG16-18）。
?端子采用JUT-1.5-4 預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。
?接地線要粗壯，伺服電機(jī)的接地端子與伺服驅(qū)動(dòng)器的接地端子PE 務(wù)必相連。接地電
阻=100O。
?建議采用三相隔離變壓器供電，減少電擊傷可能性。
?建議電源有噪聲濾波器供電，減少干擾。
?安裝非熔斷器，驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)及時(shí)切斷外部電源。
2、輸入輸出信號(hào)CN1，電機(jī)編碼器反饋信號(hào)CN2
?輸入輸出信號(hào)線和編碼器信號(hào)線，使用屏蔽電纜（為雙絞屏蔽電纜），線徑
=0.12mm²
?線長(zhǎng)：電纜越短越好，輸入輸出信號(hào)線3m 以下，編碼器信號(hào)線20m 以下，
?布線時(shí)，信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線布線。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第6頁(yè)
第三章 接 口
3.1 電源端子TB
表3.1 電源端子TB
端子號(hào) 端子記號(hào) 信號(hào)名稱 功 能
1 PE 系統(tǒng)接地 接地端子
2 R
3 S
4 T
主回路電源輸入單相
或三相
主回路電源輸入端子
～220V 50Hz
注意：不要同電機(jī)輸出端子U、V、W 連接。
5 U
6 V
7 W
伺服電機(jī)輸出
伺服電機(jī)輸出端子
必須與電機(jī)U、V、W 端子一一對(duì)應(yīng)連接。
8 PE 接地 接地端子，接電機(jī)的外殼地
9 r
10 t
控制電源輸入
控制回路電源輸入端子
～220V 50Hz
3.2 控制信號(hào)輸入/輸出接口CN1
控制方式簡(jiǎn)稱：P 代表位置控制方式
S 代表速度控制方式
表3.2 控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1
端子號(hào) 信號(hào)名稱 端子記號(hào)
記號(hào) I/O 方式
功 能
18
輸入信號(hào)
的電源正
極
COM+ Type1
輸入信號(hào)的電源正極
用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入信號(hào)的光電耦合器
DC12～24V，電流=100mA
10 伺服使能 SON Type1
伺服使能輸入信號(hào)
SON ON： 允許驅(qū)動(dòng)器時(shí)使能
SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作，電機(jī)處于
自由狀態(tài)
注1：當(dāng)從SON OFF 打到SON ON 前，電機(jī)必須是靜止的；
注2：打到SON ON 后，至少等待50ms 再輸入命令；
11 報(bào)警清除 ALRS Type1
報(bào)警清除輸入信號(hào)
ALRS ON： 清除系統(tǒng)報(bào)警
ALRS OFF：保持系統(tǒng)報(bào)警
注：對(duì)于故障代碼大于8 的報(bào)警，無(wú)法用此方法清除，
需要斷電檢修，然后再次通電。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第7頁(yè)
端子號(hào) 信號(hào)名稱 端子記號(hào)
記號(hào) I/O 方式
功 能
12
CCW 驅(qū)
動(dòng)禁止
FSTP Type1
CCW（逆時(shí)針?lè)较颍?qū)動(dòng)禁止輸入信號(hào)
FSTP ON： CCW 驅(qū)動(dòng)允許
FSTP OFF：CCW 驅(qū)動(dòng)禁止
注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開(kāi)關(guān)OFF 時(shí)，CCW 方向轉(zhuǎn)矩保持
為0;
注2：可以設(shè)置參數(shù)PA20=1 屏蔽該功能，用戶不用連此
信號(hào)，也能使CCW 驅(qū)動(dòng)允許。
13
CW 驅(qū)動(dòng)
禁止
RSTP Type1
CW（順時(shí)針?lè)较颍?qū)動(dòng)禁止輸入信號(hào)
RSTP ON：CW 驅(qū)動(dòng)允許
RSTP OFF：CW 驅(qū)動(dòng)禁止
注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開(kāi)關(guān)OFF 時(shí)，CW 方向轉(zhuǎn)矩保持
為0；
注2：可以設(shè)置參數(shù)PA20=1 屏蔽此功能，用戶不用連該
信號(hào)，也能使CW 驅(qū)動(dòng)允許。
偏差計(jì)數(shù)
清零
CLE Type1 P 位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入
CLE ON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零
速度選擇
1
SC1 Type1 S
速度選擇1 輸入信號(hào)
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用來(lái)選
擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1
SC1 ON，SC2 OFF： 內(nèi)部速度2
SC1 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3
SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4
注：內(nèi)部速度1～4 的數(shù)值可以通過(guò)參數(shù)修改。
14
零速箝位 ZERO
SPD Type1 S
ZEROSPD ON： 不管模擬輸入是多少，強(qiáng)迫速
度指令為零；
ZEROSPD OFF：速度指令為模擬輸入數(shù)值。
指令脈沖
禁止
INH Type1 P
位置指令脈沖禁止輸入信號(hào)
INH ON：指令脈沖輸入禁止
INH OFF：指令脈沖輸入有效
15
速度選擇
2
SC2 T S
速度選擇2 輸入端子
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用來(lái)選
擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF, SC2 OFF: 內(nèi)部速度1
SC1 ON, SC2 OFF：內(nèi)部速度2
SC1 OFF, SC2 ON : 內(nèi)部速度3
SC1 ON, SC2 ON : 內(nèi)部速度4
16
CCW 轉(zhuǎn)
矩限制
FIL Type1
CCW（逆時(shí)針?lè)较颍┺D(zhuǎn)矩限制輸入信號(hào)
FIL ON：CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA36 范圍內(nèi)
FIL OFF：CCW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA36 限
制。
注：不管FIL 有效還是無(wú)效，CCW 轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)PA34 限
制，一般參數(shù)PA34>參數(shù)PA36
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第8頁(yè)
端子號(hào) 信號(hào)名稱 端子記號(hào)
記號(hào) I/O 方式
功 能
17
CW 轉(zhuǎn)矩
限制
RIL Type1
CW（順時(shí)針?lè)较颍┺D(zhuǎn)矩限制輸入信號(hào)
RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA37 范圍內(nèi)
RIL OFF：CW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37 限制
注1：不管RIL 有效還是無(wú)效，CW 轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)PA35
限制，一般│參數(shù)PA35│>│參數(shù)PA37│
8 SRDY
+
25
伺服準(zhǔn)備
好輸出
SRDYType2
伺服準(zhǔn)備好輸出信號(hào)
SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器無(wú)
報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出ON（輸出
導(dǎo)通）
SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服
準(zhǔn)備好輸出OFF（輸出截止）
26 ALM+
27
伺服報(bào)警
輸出
ALMType2
伺服準(zhǔn)報(bào)警輸出信號(hào)
ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)報(bào)警，伺服報(bào)警輸出
ON（輸出導(dǎo)通）
ALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服報(bào)警輸出
OFF（輸出截止）
定位完成
輸出；
（位置控
制）
COIN+ P
定位完成輸出信號(hào)
COIN ON： 當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)值在設(shè)定的定位范
圍時(shí)，定位完成輸出ON（輸出導(dǎo)
28 通）
速度到達(dá)
輸出；
（速度控
制）
SCMP
+
Type2
S
速度到達(dá)輸出信號(hào)
SOIN ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過(guò)設(shè)定的速度
時(shí)，速度到達(dá)輸出ON（輸出導(dǎo)通）
COIN- P
29 SCMP
-
S
30 BRK+
31
機(jī)械制動(dòng)
器釋放
BRKType2
當(dāng)電機(jī)帶機(jī)械制動(dòng)器時(shí)，可以用此端口控制制動(dòng)
器。
BRK ON： 制動(dòng)器通電，制動(dòng)無(wú)效，電機(jī)能運(yùn)
行；
BRK OFF：制動(dòng)器截止，制動(dòng)有效，電機(jī)被鎖
死，不能運(yùn)行。
注：BRK 功能是由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部控制。
32 PULS
+
33
指令脈沖
PLUS 輸
入 PULSType3
P
外部指令脈沖輸入信號(hào)
注：由參數(shù)PA14 設(shè)定脈沖輸入方式
34 SIGN+
35
指令脈沖
SIGN 輸
入 SIGNType3
P
①PA14=0,指令脈沖＋符號(hào)方式；（缺省狀態(tài)）
②PA14=1,CCW/CW 指令脈沖方式；
③PA14=2,2 相指令脈沖方式。
19 AS+
20
模擬速度
指令輸入 ASType4
S 外部模擬速度指令輸入信號(hào)，差分方式，輸入阻
抗10KO,輸入范圍－10V～＋10V
23
24
模擬地 AGND 模擬輸入的地線
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第9頁(yè)
端子號(hào) 信號(hào)名稱 端子記號(hào)
記號(hào) I/O 方式
功 能
1 OA+
2
編碼器A
相信號(hào) OAType5
3 OB+
4
編碼器B
相信號(hào) OBType5
5 OZ+
6
編碼器Z
相信號(hào) OZType5
1.編碼器ABZ信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出（26LS31 輸出，
相當(dāng)于RS422）
2.非隔離輸出（非絕緣）
7
編碼器Z
相集電極
開(kāi)路輸出
CZ Type6
1. 編碼器Z 相信號(hào)由集電極開(kāi)路輸出，Z 相信
號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON（輸出導(dǎo)通）
2. 非隔離輸出（非絕緣）；
3. 通常Z 相信號(hào)脈沖很窄，請(qǐng)用高速光電耦合
接收器接收。
9
編 碼 器
公共地線
GND 編碼器公共地線
36 屏蔽地線 FG 屏蔽地線端子
3.3 編碼器信號(hào)輸入接口CN2
表3.3 編碼器信號(hào)輸入端子CN2
功 能
端子號(hào) 信號(hào)名稱
記號(hào) I/O 描 述
14～17 5V 電源 +5V
18～23 電源公共地 0V
伺服電機(jī)光電編碼器用＋5V 電源和公共地；電
纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)，減小線路
壓降。
1 編碼器A+輸入 A+ 與光電編碼器A+相連接
2 編碼器A-輸入 AType7
與光電編碼器A-相連接
3 編碼器B+輸入 B+ 與光電編碼器B+相連接
4 編碼器B-輸入 BType7
與光電編碼器B-相連接
5 編碼器Z+輸入 Z+ 與光電編碼器Z+相連接
6 編碼器Z-輸入 ZType7
與光電編碼器Z-相連接
7 編碼器U+輸入 U+ 與光電編碼器U+相連接
8 編碼器U-輸入 UType7
與光電編碼器U-相連接
9 編碼器V+輸入 V+ 與光電編碼器V+相連接
10 編碼器V-輸入 VType7
與光電編碼器V-相連接
11 編碼器W+輸入 W+ 與光電編碼器W+相連接
12 編碼器W-輸入 WType7
與光電編碼器W-相連接
26 屏蔽地線 FG 屏蔽地線端子
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第10頁(yè)
3.4 接口端子配置
SD100 交流伺服驅(qū)動(dòng)器有3 個(gè)接口端子。其中TB 為10 芯端子排，CN1 為36 芯接插件，
CN2 為26 芯接插件。
20
10
36
06
05
34
18
23
21
24
25
13 03
04
07
27
23
20
09
19
02
12
11
30
14
13
24
35 31
07
14
02
26
17
05
04
03
29 21
25
11
28
26
01
32
16
12
15
22
19
06
01
33
15
18 10
22
17
08
16 08
09
3.5 常用輸入/輸出接口類型
3.5.1 開(kāi)關(guān)量輸入接口
12V--24V
SW
4.7K
COM+
圖3.5.1 Type1 開(kāi)關(guān)量輸入接口
1、由用戶提供電源，DC12～24V，電流=100mA；
2、注意如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。
3.5.2 開(kāi)關(guān)量輸出接口
R?
1K
max25V
max50mA
a.繼電器連接
max25V
max50mA
VCC
b.光電耦合器連接
圖3.5.2 Type2 開(kāi)關(guān)量輸入接口
TB
PE
R
S
T
U
V
W
PE
r
t
圖3.4a 接CN1 的插頭S360管腳排列
圖3.4b 接CN2 的插頭S260 管腳排列
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第11頁(yè)
1、外部電源由用戶提供，必需注意電源極性，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損
壞。
2、輸出為集電極開(kāi)路形式，zui大電流50mA，外部電流zui大電壓25V。因此，開(kāi)關(guān)量輸
出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)
使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。
3、如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極
管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。
3.5.3 脈沖量輸入接口
KND 系統(tǒng)指令脈沖信號(hào)為下圖差分形式
220
220
PULS+
PULSSING+
SING-
圖3.5.3 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式
表3.5.3 脈沖輸入形式
系統(tǒng)指令脈沖設(shè)置 CCW CW 參數(shù)設(shè)定值
脈沖+符號(hào)
PULS
SING
0
指令脈沖+符號(hào)
CCW 脈沖列
CW 脈沖列
PULS
SING
1
CCW 脈沖/CW 脈沖
3.5.4 編碼器信號(hào)差分輸出接口
OB+
OBOZA
Z
OZ+
系統(tǒng)側(cè)
B
驅(qū)動(dòng)器側(cè)
OAOA+
圖3.5.4 光電編碼器輸出接口（Type5）
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第12頁(yè)
3.5.5 編碼器Z 信號(hào)集電極開(kāi)路輸出接口
VCC
1
2
4
3
CZ
GND
MAX 25V/50mA
驅(qū)動(dòng)器接口
圖3.5.5 光電編碼器輸出接口（Type6）
1、編碼器Z 信號(hào)由集電極開(kāi)路輸出，編碼器Z 相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON（輸出導(dǎo)通），
否則輸出OFF（輸出截止）。
2、非隔離輸出（非絕緣）。
3、在上位機(jī)，通常Z 相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦合器接收（例如6N137）
3.5.6 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口
AM26LS32
X+
X-
圖3.5.6 伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口（Type7）
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第13頁(yè)
第四章 參 數(shù)
4.1 參數(shù)一覽表
下表中的“出廠值”以KMH02-11002030 為例，帶“*”標(biāo)志的參數(shù)在其它型號(hào)中可能不一
樣。
表4.1 用戶參數(shù)一覽表
序號(hào) 名 稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單 位
0 密碼 P，S 0~9999 315
1 型號(hào)代碼 P，S 0~51 30*
2 軟件版本（只讀） P，S * *
3 初始顯示狀態(tài) P，S 0~21 0
4 控制方式選擇 P，S 0~5 0
5 速度比例增益 P，S 5~2000 100* Hz
6 速度積分時(shí)間常數(shù) P，S 1~1000 20* ms
7 保留
8 速度檢測(cè)低通濾波器 P，S 20~500 100 %
9 位置比例增益 P 1~1000 40 1/S
10 位置前饋增益 P 0~100 0 %
11 位置前饋低通濾波器截止頻率 P 1~1200 300 Hz
12 位置指令脈沖分頻分子 P 1~32767 1
13 位置指令脈沖分頻分母 P 1~32767 1
14 位置指令脈沖輸入方式 P 0~2 0
15 位置指令脈沖方向取反 P 0~1 0
16 定位完成范圍 P 0~30000 20 脈沖
17 位置超差檢測(cè)范圍 P 0~30000 400 ×100 脈沖
18 位置超差錯(cuò)誤無(wú)效 P 0~1 0
19 位置指令平滑濾波器 P 0~30000 0 0.1mS
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第14頁(yè)
序號(hào) 名 稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單 位
20 驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效 P，S 0~1 0
21 JOG 運(yùn)行速度 S -3000~3000 120 r/min
22 內(nèi)外速度指令選擇 S 0~1 1
23 zui高速度限制 P，S 0~4000 3600 r/min
24 內(nèi)部速度1 S -3000~3000 0 r/min
25 內(nèi)部速度2 S -3000~3000 100 r/min
26 內(nèi)部速度3 S -3000~3000 300 r/min
27 內(nèi)部速度4 S -3000~3000 -100 r/min
28 到達(dá)速度 S 0~3000 500 r/min
29 保留
30 直線速度換算分子 P，S 1~32767 10
31 直線速度換算分母 P，S 1~32767 1
32 直線速度小數(shù)點(diǎn)位置 P，S 0~5 3
33 保留
34 內(nèi)部CCW 轉(zhuǎn)矩限制 P，S 0~300 300* %
35 內(nèi)部CW 轉(zhuǎn)矩限制 P，S -300~0 -300* %
36 外部CCW 轉(zhuǎn)矩限制 P，S 0~300 100 %
37 外部CW 轉(zhuǎn)矩限制 P，S -300~0 -100 %
38 速度試運(yùn)行、JOG 運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制 S 0~300 100 %
40 加速時(shí)間常數(shù) S 1~10000 0 mS
41 減速時(shí)間常 S 1~10000 0 mS
42 S 型加減速時(shí)間常數(shù) S 1~1000 0 mS
43 模擬速度指令增益 S 10~3000 300 （r/min）/V
44 模擬速度指令方向取反 S 0~1 0
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第15頁(yè)
序號(hào) 名 稱 適用方式 參數(shù)范圍 出廠值 單 位
45 模擬速度指令零偏補(bǔ)償 S -5000~5000 0
46 模擬速度指令低通濾波器 S 0~1000 300 Hz
53 低4 位輸入端子強(qiáng)制ON 控制字 P，S 0000~1111 0000 二進(jìn)制
54 高4 位輸入端子強(qiáng)制ON 控制字 P，S 0000~1111 0000 二進(jìn)制
55 低4 位輸入端子取反控制字 P，S 0000~1111 0000 二進(jìn)制
56 高4 位輸入端子取反控制字 P，S 0000~1111 0000 二進(jìn)制
57 輸出端子取反控制字 P，S 0000~1111 0000 二進(jìn)制
58 輸入端子去抖動(dòng)時(shí)間常數(shù) 1~1000 16 0.1mS
59 演示運(yùn)行 0~1 0
注：KND 系統(tǒng)K100，K10，K1 系列配驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器設(shè)為位置控制方式，無(wú)需考慮表中標(biāo)注
適用于速度控制（S）的參數(shù)。
4.2 參數(shù)功能
表4.2 用戶參數(shù)內(nèi)容詳解
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
0 密碼
①用于防止參數(shù)被誤修改。需要設(shè)置參數(shù)時(shí)，先將本參數(shù)
設(shè)置為所需參數(shù)，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，zui后再將
本參數(shù)設(shè)置為0，確保以后參數(shù)不會(huì)被誤修改。
②密碼分級(jí)別，對(duì)應(yīng)用戶參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和全部參數(shù)。
③修改型號(hào)代碼參數(shù)（PA1）必須使用型號(hào)代碼密碼，其他
密碼不能修改該參數(shù)。
④用戶密碼為315。
⑤型號(hào)代碼密碼為385。
0~9999
1 型號(hào)
①對(duì)應(yīng)同一系列不同功率級(jí)別的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
②不同的型號(hào)代碼對(duì)應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺
省參數(shù)功能時(shí)，必須保證本參數(shù)的正確性。
③當(dāng)出現(xiàn)EEPROM 報(bào)警（編號(hào)20），經(jīng)修復(fù)后，必須重新
設(shè)置本參數(shù)，然后再恢復(fù)缺省參數(shù)。否則導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器不
正?；驌p壞。
④修改本參數(shù)時(shí)，先將密碼PA0 設(shè)置為385，才能修改本
參數(shù)。
⑤參數(shù)的詳細(xì)意義見(jiàn)本章。
0~51
2 軟件版本 可以查看軟件版本號(hào)，但不能修改。 *
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第16頁(yè)
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
3
初
始
顯
示
狀
態(tài)
選擇驅(qū)動(dòng)器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。
0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；
1：顯示當(dāng)前位置低5 位；
2：顯示當(dāng)前位置高5 位；
3：顯示位置指令（指令脈沖積累量）低5 位；
4：顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5 位；
5：顯示位置偏差低5 位；
6：顯示位置偏差高5 位；
7：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩；
8：顯示電機(jī)電流；
9：顯示直線速度；
10：顯示控制方式；
11：顯示位置指令脈沖頻率；
12：顯示速度指令；
13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；
14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子位置；
15：顯示輸入信號(hào)狀態(tài)；
16：顯示輸出信號(hào)狀態(tài)；
17：顯示編碼器輸入信號(hào)；
18：顯示運(yùn)行狀態(tài)；
19：顯示報(bào)警代碼；
20：保留；
21：保留。
0~20
4
控制方式選擇
①通過(guò)此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的控制方式：
0：位置控制方式；
1：速度控制方式；
2：試運(yùn)行控制方式；
3：JOG 控制方式；
4：編碼器調(diào)零方式；
5：開(kāi)環(huán)運(yùn)行方式（用于測(cè)試電機(jī)及編碼器）。
②位置控制方式，位置指令從指令脈沖輸入口輸入。
③速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬量輸入，
由參數(shù)〔內(nèi)外速度指令選擇〕（PA42）決定。使用內(nèi)部速
度時(shí)，SC1 和SC2 的組合用來(lái)選擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF,SC2 OFF:內(nèi)部速度1
SC1 ON, SC2 OFF:內(nèi)部速度2
SC1 OFF,SC2 ON: 內(nèi)部速度3
SC1 ON, SC2 ON: 內(nèi)部速度4
④試運(yùn)行控制方式，速度指令從鍵盤(pán)輸入，用于測(cè)試驅(qū)動(dòng)
器和電機(jī)。
⑤JOG 控制方式，即點(diǎn)動(dòng)方式，進(jìn)入JOG 操作后，按下?
鍵并保持，電機(jī)按JOG 速度運(yùn)行，松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，
保持零速；按下?鍵并保持，電機(jī)JOG 速度反向運(yùn)行，
松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。
⑥編碼器調(diào)零方式，用于電機(jī)出廠調(diào)整編碼盤(pán)零點(diǎn)。
0~5
5
速度比例
增 益
①設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。
②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體
的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載
慣量越大，設(shè)定值越大。
③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。
5~2000Hz
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第17頁(yè)
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
6
速度積分
時(shí)間常數(shù)
①設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。
②設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)
具體的伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況
下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。
③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。
1~1000mS
8
速度檢測(cè)低
通濾波器
①設(shè)定速度檢測(cè)低通濾波器特性。
②數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果
負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成
響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。
③數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需
要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。
20~500%
9
位置比例
增 益
①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。
②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖
條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩
或超調(diào)。
③參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確
定。
1~1000/S
10
位置前饋
增 益
①設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。
②設(shè)定為100％時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯
后量總是為0。
③位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，
但會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。
④除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0。
0~*
11
位置前饋低
通濾波器截
止頻率
①設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。
②本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。
1~1200Hz
12
位置指令脈沖分頻分子
①設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。
②在位置控制方式下，通過(guò)對(duì)PA12,PA13 參數(shù)的設(shè)置，可
以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控
制分辨率（即角度/脈沖）。
③P×G＝N×C×4
P：輸入指令的脈沖數(shù)；
G：電子齒輪比，G＝分頻分子/分頻分母
N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；
C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C＝2500。
④〖例〗輸入指令脈沖為6000 時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1 圈
G＝（N×C×4）/P＝（1×2500×4 ）/6000＝5/3
則參數(shù)PA12 設(shè)為5，PA13 設(shè)為3。
⑤電子齒輪比推薦范圍為1/50=G=50
1~32767
13
位置指令脈
沖分頻分母
①見(jiàn)參數(shù)PA12 1~32767
14
位置指令脈
沖輸入方式
①設(shè)置位置指令脈沖的輸入形式。
②通過(guò)參數(shù)設(shè)定為3 種輸入方式之一：
0：脈沖＋符號(hào)；
1：CCW 脈沖/CW 脈沖；
2：兩相正交脈沖輸入；
③CCW 是從伺服電機(jī)的軸向觀察，反時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，定義
為正向。
④CW 是從伺服電機(jī)的軸向觀察，順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，定義為
反向。
0~2
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第18頁(yè)
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
15
位置指令脈
沖方向取反
①設(shè)置為：
0：正常；
1：位置指令脈沖方向反向。
0~1
16
定位完成范圍
①設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。
②本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位
的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于
本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，定位完成信
號(hào)COIN ON,否則COIN OFF。
③在位置控制方式時(shí)，輸出定位完成信號(hào)COIN，在其它控
制方式時(shí)，輸出速度達(dá)到信號(hào)SCMP。
0~30000 脈
沖
17
位置超差
檢測(cè)范圍
①設(shè)置位置超差報(bào)警檢測(cè)范圍。
②在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過(guò)本
參數(shù)值時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器給出位置超差報(bào)警。
0~30000×
100 脈沖
18
位置超差
錯(cuò)誤無(wú)效
設(shè)置為：
0：位置超差報(bào)警檢測(cè)有效；
1：位置超差報(bào)警檢測(cè)無(wú)效，停止檢測(cè)位置超差錯(cuò)誤。
0~1
19
位置指令平滑濾波器
①對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速，數(shù)
值表示時(shí)間常數(shù)。
②濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象；
③此濾波器用于
? 上位控制器無(wú)加減速功能；
? 電子齒輪分倍頻較大（>10）；
? 指令頻率較低；
? 電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)象。
④當(dāng)設(shè)置為0 時(shí)，濾波器不起作用。
0~30000×
0.1mS
20
驅(qū)動(dòng)禁止輸
入無(wú)效
①設(shè)置為：
0：CCW、CW 輸入禁止有效。當(dāng)CCW 驅(qū)動(dòng)禁止開(kāi)關(guān)
（FSTP）ON 時(shí)，CCW 驅(qū)動(dòng)允許；當(dāng)CCW 驅(qū)動(dòng)禁止
開(kāi)關(guān)（FSTP）OFF 時(shí)，CCW 方向轉(zhuǎn)矩保持為0；CW
同理。如果CCW、CW 驅(qū)動(dòng)禁止都OFF，則會(huì)產(chǎn)生
驅(qū)動(dòng)禁止輸入錯(cuò)誤報(bào)警。
1：取消CCW、CW 輸入禁止。不管CCW、CW 驅(qū)動(dòng)禁
止開(kāi)關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW 驅(qū)動(dòng)都允許。同時(shí)，如
果CCW、CW 驅(qū)動(dòng)禁止都OFF，也不會(huì)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)禁
止輸入錯(cuò)誤報(bào)警。
0~1
21
JOG
運(yùn)行速度
設(shè)置JOG 操作的運(yùn)行速度。 -3000~3000
r/min
22
內(nèi)外速度
指令選擇
①設(shè)置為0 時(shí)，速度指令取自內(nèi)部速度；
②設(shè)置為1 時(shí)，速度指令取自外部模擬量輸入；
0~1
23
zui高速度
限 制
①設(shè)置伺服電機(jī)的zui高限速。
②與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。
③如果設(shè)置值超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，則實(shí)際zui高限速為額定轉(zhuǎn)速。
0~
3000r/min
24 內(nèi)部速度1
①設(shè)置內(nèi)部速度1
②速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF，SC2 OFF 時(shí)，選擇內(nèi)部
速度1 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
25 內(nèi)部速度2
①設(shè)置內(nèi)部速度2
②速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON，SC2 OFF 時(shí)，選擇內(nèi)部
速度2 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第19頁(yè)
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
26 內(nèi)部速度3
①設(shè)置內(nèi)部速度3
②速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF，SC2 ON 時(shí)，選擇內(nèi)部
速度3 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
27 內(nèi)部速度4
①設(shè)置內(nèi)部速度4
②速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON，SC2 ON 時(shí)，選擇內(nèi)部速
度4 作為速度指令。
-3000~3000
r/min
28 到達(dá)速度
①設(shè)置到達(dá)速度。
②在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則
SCMP ON,否則SCMP OFF。
③在位置控制方式下，不用此參數(shù)。
④與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。
⑤比較器具有遲滯特性。
0~
3000r/min
30
直線速度換算分子
①用于顯示系統(tǒng)的直線運(yùn)行速度
②直線速度＝電機(jī)速度（r/min）×（直線速度換算分子/直
線速度換算分母）
③直線速度小數(shù)點(diǎn)的位置由參數(shù)PA32 決定。0 表示無(wú)小數(shù)
點(diǎn),1 表示小數(shù)點(diǎn)在十位，2 表示小數(shù)點(diǎn)在百位，依此類推。
④〖例〗伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)10mm 滾珠絲桿，則設(shè)置直線速度
換算分子為10，直線速度換算分母為1，直線速度小數(shù)
點(diǎn)位置為3。在顯示器上可顯示直線速度，單位是m/min,
當(dāng)電機(jī)速度為500r/min 時(shí)，顯示直線速度5.000m/min。
1~32767
31
直線速率
換算分母
見(jiàn)參數(shù)PA30. 1~32767
32
直線速度小
數(shù)點(diǎn)位置
見(jiàn)參數(shù)PA30. 0~5
34
內(nèi)部CCW
轉(zhuǎn)矩限制
①設(shè)置伺服電機(jī)CCW 方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。
②設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2
倍，則設(shè)置值為200。
③任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。
④如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的zui大過(guò)載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩
限制為系統(tǒng)允許的zui大過(guò)載能力。
0~300%
35
內(nèi)部CW
轉(zhuǎn)矩限制
①設(shè)置伺服電機(jī)CW 方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。
②設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2
倍，則設(shè)置值為-200。
③任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。
④如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的zui大過(guò)載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩
限制為系統(tǒng)允許的zui大過(guò)載能力。
-300~0%
36
外部CCW
轉(zhuǎn)矩限制
①設(shè)置伺服電機(jī)CCW 方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。
②設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1
倍，則設(shè)置值為100。
③僅在CCW 轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（FIL）ON 時(shí)，這個(gè)限制
才有效。
④當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的zui大過(guò)載能
力、內(nèi)部CCW 轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW 轉(zhuǎn)矩限制三者中是
zui小值。
0~300%
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第20頁(yè)
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
37
外部CW
轉(zhuǎn)矩限制
①設(shè)置伺服電機(jī)CW 方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。
②設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1
倍，則設(shè)置值為-100。
③僅在CW 轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（RIL）ON 時(shí)，這個(gè)限制都
有效。
④當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的zui大過(guò)載能
力、內(nèi)部CW 轉(zhuǎn)矩限制、外部CW 轉(zhuǎn)矩限制三者中的絕
對(duì)值的zui小值。
-300~0%
38
速度試運(yùn)行
JOG 運(yùn)行
轉(zhuǎn)矩限制
①設(shè)置在速度試運(yùn)行、JOG 運(yùn)行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。
②與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)，雙向有效。
③設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1
倍，則設(shè)置值為100。
④內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍有效。
0~300%
40
加速時(shí)間
常 數(shù)
①設(shè)置值是表示電機(jī)從0~1000r/min 的加速時(shí)間。
②加減速特性是線性的。
③僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效。
④如果驅(qū)動(dòng)器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0。
1~10000ms
41
減速時(shí)間
常 數(shù)
①設(shè)置值是表示電機(jī)從1000~0r/min 的減速時(shí)間。
②加減速特性是線性的。
③僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效。
④如果驅(qū)動(dòng)器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0。
1~10000
ms
42
S 型加減速
時(shí)間常數(shù)
①使電機(jī)平穩(wěn)啟動(dòng)和停止，設(shè)定S 型加減速曲線部分時(shí)間。 1~10000
ms
43
模擬量速度
指令輸入增
益
①設(shè)定模擬量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)速度之間的比
例關(guān)系。
10~
3000r/min/V
44
模擬量速度指
令方向取反
①對(duì)模擬量速度輸入的極性反向。
②設(shè)置為0 時(shí)，模擬量速度指令為正時(shí)，速度方向?yàn)镃CW;
設(shè)置為1 時(shí)，模擬量速度指令為正時(shí)，速度方向?yàn)镃W;
0~1
45
模擬量速度指
令零偏補(bǔ)償
①對(duì)模擬量速度輸入的零偏補(bǔ)償量。 -5000~5000
46
模擬量速度
指令低通濾
波器
①對(duì)模擬量速度輸入的低通濾波器。
②設(shè)置越大,對(duì)速度輸入模擬量響應(yīng)速度越快，信號(hào)噪聲影
響越大；設(shè)置越小，響應(yīng)速度越慢，信號(hào)噪聲影響越小。
0~1000Hz
53
低4 位
輸入信號(hào)
強(qiáng)制ON
控制字
③設(shè)置輸入端子內(nèi)部強(qiáng)制ON 有效。未強(qiáng)制ON 的信號(hào)，
需要在外部連線控制ON/OFF，已強(qiáng)制ON 的信號(hào)，不
需要在外部連線，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部自動(dòng)置ON
④用4 位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號(hào)不
強(qiáng)制ON，1 表示代表的輸入信號(hào)強(qiáng)制ON。二進(jìn)制數(shù)代
表的輸入信號(hào)如下：
3 2 1 0
RSTP FSTP ALRS SON
SON：伺服使能；
ALRS：報(bào)警清除；
FSTP：CCW 驅(qū)動(dòng)禁止；
RSTP：CW 驅(qū)動(dòng)禁止；
0000~1111
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第21頁(yè)
序號(hào) 名稱 功 能 參數(shù)范圍
54
高4 位
輸入信號(hào)
強(qiáng)制ON
控制字
⑤設(shè)置輸入端子內(nèi)部強(qiáng)制ON 有效。未強(qiáng)制ON 的信號(hào)，
需要在外部連線控制ON/OFF，已強(qiáng)制ON 的信號(hào)，不
需要在外部連線，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部自動(dòng)置ON
⑥用4 位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號(hào)不
強(qiáng)制ON，1 表示代表的輸入信號(hào)強(qiáng)制ON。二進(jìn)制數(shù)代
表的輸入信號(hào)如下：
3 2 1 0
RIL FIL INH/SC2 CLE/SC1/ZEROSPD
CLE/SC1/ZEROSPD：偏差計(jì)數(shù)清零/速度選擇1/零速箝位；
INH/SC2：指令脈沖禁止/速度選擇2；
FIL：CCW 轉(zhuǎn)矩限制；
RIL：CW 轉(zhuǎn)矩限制。
0000~1111
55
低4 位
輸入信號(hào)
取反
控制字
①設(shè)置輸入信號(hào)取反。不取反的信號(hào)，在開(kāi)關(guān)閉合時(shí)有效，
開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)無(wú)效；取反的信號(hào)，在開(kāi)關(guān)閉合時(shí)無(wú)效，開(kāi)
關(guān)斷開(kāi)時(shí)有效。
②用4 位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號(hào)不
取反，為1 表示代表的輸入信號(hào)取反。二進(jìn)制數(shù)代表的
輸入信號(hào)如下：
3 2 1 0
RIL FIL INH/SC2 CLE/SC1/ZEROSPD
CLE/SC1/ZEROSPD：偏差計(jì)數(shù)清零/速度選擇1/零速
箝位；
0000~1111
56
高4 位
輸入信號(hào)
取反
控制字
①設(shè)置輸入信號(hào)取反。不取反的信號(hào)，在開(kāi)關(guān)閉合時(shí)有效，
開(kāi)關(guān)斷開(kāi)時(shí)無(wú)效；取反的信號(hào)，在開(kāi)關(guān)閉合時(shí)無(wú)效，開(kāi)
關(guān)斷開(kāi)時(shí)有效。
②用4 位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸入信號(hào)不
取反，為1 表示代表的輸入信號(hào)取反。二進(jìn)制數(shù)代表的
輸入信號(hào)如下：
3 2 1 0
RIL FIL INH/SC2 CLE/SC1/ZEROSPD
CLE/SC1/ZEROSPD：偏差計(jì)數(shù)清零/速度選擇1/零速
箝位；
INH/SC2：指令脈沖禁止/速度選擇2；
FIL：CCW 轉(zhuǎn)矩限制；
RIL：CW 轉(zhuǎn)矩限制。
0000~1111
57
輸出信號(hào)
取反
控制字
①設(shè)置輸出信號(hào)取反。取反的信號(hào)，導(dǎo)通和截止的定義正
好和標(biāo)準(zhǔn)定義相反。
②用4 位二進(jìn)制數(shù)表示，該位為0 表示代表的輸出信號(hào)不
取反，為1 表示代表的輸出信號(hào)取反。二進(jìn)制數(shù)代表的
輸入信號(hào)如下：
3 2 1 0
BRK COIN ALM SRDY
SRDY：伺服準(zhǔn)備好；
ALM：伺服報(bào)警；
COIN：定位完成/速度到達(dá)；
BRK：機(jī)械制動(dòng)釋放；
0000~1111
58
輸入信號(hào)去
抖動(dòng)時(shí)間常
數(shù)
①對(duì)輸入信號(hào)去抖動(dòng)濾波時(shí)間。 1~1000×0 .1
mS
59 演示運(yùn)行 測(cè)試 0~1
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第22頁(yè)
4.3 型號(hào)代碼參數(shù)與電機(jī)對(duì)照表
表4.3
型號(hào)
代碼
KMH02 系列電機(jī)型號(hào)
功 率
（kW）
零速轉(zhuǎn)矩
（Nm）
額定轉(zhuǎn)速
（rpm）
額定電流
（A）
適配驅(qū)動(dòng)器
型號(hào)
30 KMH02-11002030 0.6 2 3000 4 SD100-2A
31 KMH02-11004030 1.2 4 3000 5 SD100-2A
32 KMH02-11005030 1.5 5 3000 6 SD100-2A
33 KMH02-11006020 1.2 6 2000 6 SD100-2A
39 KMH02-13004025 1 4 2500 4 SD100-2A
40 KMH02-13005025 1.3 5 2500 5 SD100-2A
41 KMH02-13006025 1.5 6 2500 6 SD100-2A
42 KMH02-13007720 1.6 7.7 2000 6 SD100-2A
43 KMH02-13010015 1.5 10 1500 6 SD100-2A
34 KMH02-11002030 0.6 2 3000 4 SD100-3A
35 KMH02-11004030 1.2 4 3000 5 SD100-3A
36 KMH02-11005030 1.5 5 3000 6 SD100-3A
37 KMH02-11006020 1.2 6 2000 6 SD100-3A
38 KMH02-11006030 1.8 6 3000 8 SD100-3A
44 KMH02-13004025 1 4 2500 4 SD100-3A
45 KMH02-13005025 1.3 5 2500 5 SD100-3A
46 KMH02-13006025 1.5 6 2500 6 SD100-3A
47 KMH02-13007720 1.6 7.7 2000 6 SD100-3A
48 KMH02-13007730 2.4 7.7 3000 9 SD100-3A
49 KMH02-13010015 1.5 10 1500 6 SD100-3A
50 KMH02-13010025 2.6 10 2500 10 SD100-3A
51 KMH02-13015015 2.3 15 1500 9.5 SD100-3A
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第23頁(yè)
第五章 保護(hù)功能
5.1 報(bào)警一覽表
表5.1 報(bào)警一覽表
報(bào)警代碼 報(bào)警名稱 內(nèi) 容
-- 正常
1 超速 伺服電機(jī)速度超過(guò)設(shè)定值
2 主電路過(guò)壓 主電路電源電壓過(guò)高
3 主電路欠壓 主電路電源電壓過(guò)低
4 位置超差 位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值超過(guò)設(shè)定值
5 電機(jī)過(guò)熱 電機(jī)溫度過(guò)高
6 速度放大器飽和故障 速度調(diào)節(jié)器長(zhǎng)時(shí)間飽和
7 驅(qū)動(dòng)禁止異常 CCW、CW 驅(qū)動(dòng)禁止輸入都OFF
8 位置偏差計(jì)數(shù)器溢出 位置偏差計(jì)數(shù)器的數(shù)值的值超過(guò)230
9 編碼器故障 編碼器信號(hào)錯(cuò)誤
10 控制電源欠壓 控制電源偏低
11 IPM 模塊故障 IPM 智能模塊故障
12 過(guò)電流 電機(jī)電流過(guò)大
13 過(guò)負(fù)載 伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)過(guò)負(fù)載（瞬時(shí)過(guò)熱）
14 制動(dòng)故障 制動(dòng)電路故障
15 編碼器計(jì)數(shù)錯(cuò)誤 編碼器計(jì)數(shù)異常
16 電機(jī)熱過(guò)載 電機(jī)電熱值超過(guò)設(shè)定值（I²t 檢測(cè)）
17 速度響應(yīng)故障 速度誤差長(zhǎng)期過(guò)大
19 熱復(fù)位 系統(tǒng)被熱復(fù)位
20 EEPROM 錯(cuò)誤 EEPROM 錯(cuò)誤
21 U4 錯(cuò)誤 U4 錯(cuò)誤
22 保留
23 U6 芯片錯(cuò)誤 U6 芯片或電流傳感器錯(cuò)誤
30 編碼器Z 脈沖丟失 編碼器Z 脈沖錯(cuò)
31 編碼器UVW 信號(hào)錯(cuò)誤 編碼器UVW 信號(hào)錯(cuò)誤或與編碼器不匹配
32 編碼器UVW信號(hào)非法編碼 UVW 信號(hào)存在全高電平或全低電平
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第24頁(yè)
5.2 報(bào)警處理方法
表5.2 報(bào)警處理方法
報(bào)警
代碼
報(bào)警
名稱
運(yùn)行狀態(tài) 原 因 處理方法
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①控制電路板故障
②編碼器故障
①換伺服驅(qū)動(dòng)器
②換伺服電機(jī)
①輸入指令脈沖頻率過(guò)高
①正確設(shè)定輸入指令脈
沖
①加/減速時(shí)間常數(shù)太小，使速度
超調(diào)量過(guò)大
①增大加/減速 時(shí)間常
數(shù)
①輸入電子齒輪比太大 ①正確設(shè)置
①編碼器故障 ①換伺服電機(jī)
①編碼器電纜不良 ①換編碼器電纜
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)
①重新設(shè)定有關(guān)增益
②如果增益不能設(shè)置到
合適值，則減小負(fù)載
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比率
①負(fù)載慣量過(guò)大
①減小負(fù)載慣量
②換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
①編碼器零點(diǎn)錯(cuò)誤
①換伺服電機(jī)
②請(qǐng)廠家重調(diào)編碼器零
點(diǎn)
1
超
速
電機(jī)剛啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)
①電機(jī)U、V、W 引線接錯(cuò)
②編碼器電纜引線接錯(cuò)
①正確接線
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動(dòng)器
接通主電源時(shí)出現(xiàn)
①電源電壓過(guò)高
②電源電壓波形不正常
①檢查供電電源
①制動(dòng)電阻接線斷開(kāi) ①重新接線
①制動(dòng)晶體管損壞
②內(nèi)部制動(dòng)電阻損壞
2 ①換伺服驅(qū)動(dòng)器
主電路過(guò)壓
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①制動(dòng)回路容量不夠
①降低起停頻率
②增加加/減速時(shí)間常數(shù)
③減小轉(zhuǎn)矩限制值
④減小負(fù)載慣量
⑤換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
①電路板故障
②電源保險(xiǎn)損壞
③軟啟動(dòng)電路故障
④整流器損壞
①換伺服驅(qū)動(dòng)器
接通主電源時(shí)出現(xiàn)
①電源電壓低
②臨時(shí)停電20mS 以上
①檢查電源
①電源容量不夠
②瞬時(shí)掉電
①檢查電源
3
主電路欠壓 電
機(jī)
運(yùn)
行
過(guò)
程
中
出現(xiàn)
①散熱器過(guò)熱 ①檢查負(fù)載情況
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第25頁(yè)
報(bào)警
代碼
報(bào)警
名稱
運(yùn)行狀態(tài) 原 因 處理方法
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①電路板故障
①換伺服驅(qū)動(dòng)器
①電機(jī)U、V、W 引線接錯(cuò)
②編碼器電纜引線接錯(cuò)
接通主電源及控制①正確接線
線，輸入指令脈沖，
電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng) ①編碼器故障 ①換伺服電機(jī)
①設(shè)定位置超差檢測(cè)范圍太小
①增加位置超差檢測(cè)范
圍
①位置比例增益太小 ①增加增益
①轉(zhuǎn)矩不足 ①檢查轉(zhuǎn)矩限制值
②減小負(fù)載容量
③換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
4
位置
超差
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①指令脈沖頻率太高 ①降低頻率
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動(dòng)器
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①電纜斷線
②電機(jī)內(nèi)部溫度繼電器損壞
①檢查電纜
②檢查電機(jī)
①電機(jī)過(guò)負(fù)載 ①減小負(fù)載
②降低起停頻率
③減小轉(zhuǎn)矩限制值
④減小有關(guān)增益
⑤換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
5
電機(jī)
過(guò)熱
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①電機(jī)內(nèi)部故障 ①換伺服電機(jī)
①電機(jī)被機(jī)械卡死 ①檢查負(fù)載機(jī)械部分
6
速度
放大
器飽
和故
障
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①負(fù)載過(guò)大 ①減小負(fù)載
②換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
7
驅(qū)動(dòng)
禁止
異常
①CCW、CW 驅(qū)動(dòng)禁止輸入信號(hào)
都斷開(kāi)
①檢查接線、輸入信號(hào)
用電源
8
位置
偏差
計(jì)數(shù)
器溢
出
①電機(jī)被機(jī)械卡死
②輸入指令脈沖異常
①檢查負(fù)載機(jī)械部分
②檢查指令脈沖
③檢查電機(jī)是否按指令
脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)
①編碼器接線錯(cuò)誤 ①檢查接線
①編碼器損壞 ①更換電機(jī)
9 ①編碼器電纜不良 ①換電纜
編碼
器故
障
①編碼器電纜過(guò)長(zhǎng)，造成編碼器
供電電壓偏低
①縮短電纜
②采用多芯并聯(lián)供電
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第26頁(yè)
報(bào)警
代碼
報(bào)警
名稱
運(yùn)行狀態(tài) 原 因 處理方法
①輸入控制電源偏低
①檢查控制電源
10
控制
電源
欠壓
①驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部接插件不良
②開(kāi)關(guān)電源異常
③芯片損壞
①更換驅(qū)動(dòng)器
②檢查接插件
③檢查開(kāi)關(guān)電源
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動(dòng)器
①供電電壓偏低
②過(guò)熱
①檢查驅(qū)動(dòng)器
②重新上電
③更換驅(qū)動(dòng)器
①驅(qū)動(dòng)器U、V、W 之間短路 ①檢查接線
①接地不良 ①正確接地
①電機(jī)絕緣損壞 ①更換電機(jī)
11
IPM
模
塊
故
障
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①受到干擾 ①增加線路濾波器
②遠(yuǎn)離干擾源
①驅(qū)動(dòng)器U、V、W 之間短路 ①檢查接線
①接地不良 ①正確接地
①電機(jī)絕緣損壞 ①更換電機(jī)
12
過(guò)電流
①驅(qū)動(dòng)器損壞 ①更換驅(qū)動(dòng)器
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動(dòng)器
①超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行 ①檢查負(fù)載
②降低起停頻率
③減小轉(zhuǎn)矩限制值
④換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
①保持制動(dòng)器沒(méi)有打開(kāi) ①檢查保持制動(dòng)器
①電機(jī)不穩(wěn)定振蕩 ①調(diào)整增益
②增加加/減速時(shí)間
③減小負(fù)載慣量
13
過(guò)負(fù)載
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①U、V、W 有一相斷線
②編碼器接線錯(cuò)誤
①檢查接線
接通控制電源時(shí)
出現(xiàn)
①電路板故障 ①更換伺服驅(qū)動(dòng)器
①制動(dòng)電阻接線斷開(kāi) ①重新接線
①制動(dòng)晶體管損壞
②內(nèi)部制動(dòng)電阻損壞
①換伺服驅(qū)動(dòng)器
①制動(dòng)回路容量不夠 ①降低起停頻率
②增加加/減速時(shí)間常數(shù)
③減小轉(zhuǎn)矩限制值
④減小負(fù)載慣量
⑤換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
14
制動(dòng)故障
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①主電路電源過(guò)高 ①檢查主電源
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第27頁(yè)
報(bào)警
代碼
報(bào)警
名稱
運(yùn)行狀態(tài) 原 因 處理方法
①編碼器損壞
②編碼器線數(shù)不對(duì)
③編碼器盤(pán)片損傷
④編碼器存在虛假Z 信號(hào)（一轉(zhuǎn)
中有多個(gè)Z 脈沖）
①更換編碼器
①編驅(qū)器接線錯(cuò)誤 ①檢查接線
15
編碼
器計(jì)
數(shù)錯(cuò)
誤
①接地不良 ①正確接地
②檢查屏蔽地線是否接
好
接通控制電源時(shí) ①電路板故障 ①換伺服驅(qū)動(dòng)器
出現(xiàn) ①參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤 ①正確設(shè)置有關(guān)參數(shù)
①長(zhǎng)期超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行 ①檢查負(fù)載
②降低起停頻率
③減小轉(zhuǎn)矩限制值
④換更大功率的驅(qū)動(dòng)器
和電機(jī)
16
電機(jī)熱過(guò)載
電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中
出現(xiàn)
①機(jī)械傳動(dòng)不良 ①檢查機(jī)械部分
①輸入控制電源不穩(wěn)定 ①檢查控制電源
19
熱
復(fù)
位
①受到干擾 ①增加線路濾波器
②遠(yuǎn)離干擾源
20
EPROM
錯(cuò)誤
①芯片或電路板損壞 ①更換伺服驅(qū)動(dòng)器
②修復(fù)后，必須重新設(shè)
置驅(qū)動(dòng)器型號(hào)（參數(shù)
PA1）,然后再恢復(fù)缺
省參數(shù)。
21
U4
錯(cuò)誤
①芯片或電路板損壞 ①更換伺服驅(qū)動(dòng)器
22 保留
23
U6
芯片
錯(cuò)誤
①芯片或電路板損壞
②電流傳感器損壞
①更換伺服驅(qū)動(dòng)器
30
編碼
器Z
脈沖
丟失
①Z 脈沖不存在，編碼器損壞
②電纜不良
③電纜屏蔽不良
④屏蔽地線未接好
⑤編碼器接口電路故障
①更換編碼器
②檢查編碼器接口電路
31
編碼
器
UVW
信號(hào)
錯(cuò)誤
①編碼器UVW 信號(hào)損壞
②編碼器Z 信號(hào)損壞
③電纜不良
④電纜屏蔽不良
⑤屏蔽地線未聯(lián)好
⑥編碼器接口電路故障
①更換編碼器
②檢查編碼器接口電路
32
編碼
器
UVW
信號(hào)
非法
編碼
①編碼器UVW 信號(hào)損壞
②電纜不良
③電纜屏蔽不良
④屏蔽地線未聯(lián)好
⑤編碼器接口電路故障
①更換編碼器
②檢查編碼器接口電路
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第28頁(yè)
第六章 顯示與鍵盤(pán)操作
面板由6 個(gè)LED 數(shù)碼管顯示器和4 個(gè)接鍵?、?、? 、確認(rèn)組成，用來(lái)顯示系統(tǒng)各種狀
態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。操作是分層操作。按鍵功能如下：
?鍵： 增加序號(hào)或數(shù)值大小
?鍵： 減少序號(hào)或數(shù)值大小
? 鍵： 返回上一層操作菜單，或操作取消
確認(rèn)鍵：進(jìn)入下一層操作菜單，或輸入確認(rèn)
如果按下?、?鍵并保持，則具有重復(fù)效果，并且保持時(shí)間越長(zhǎng)，重復(fù)速率越高。
如果6 個(gè)數(shù)碼管或zui右邊數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)顯示閃爍，表示發(fā)生報(bào)警。POWER 指示燈點(diǎn)
亮表示主電源已上電，RUN 指示燈點(diǎn)亮表示電機(jī)正在運(yùn)轉(zhuǎn)。
電源
運(yùn)行
輸入
K ND S D1 00
圖6.0 面板
6.1 第1 層
第1 層用來(lái)選擇操作方式，共有7 種方式，用?、?鍵改變方式，按確認(rèn)鍵進(jìn)入選定的方
式的第2 層，按? 鍵從第2 層退回第1 層。
監(jiān)視方式
參數(shù)設(shè)置
參數(shù)管理
速度試運(yùn)行
JO G運(yùn)行
自動(dòng)增益調(diào)整
編碼器調(diào)零
開(kāi)環(huán)運(yùn)行
Enter
第1 層
第2層
圖6.1 方式選擇操作框圖
確認(rèn)
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第29頁(yè)
6.2 第2 層
6.2.1 監(jiān)視方式
在第1 層中選擇“DP-”，并按確認(rèn)鍵就進(jìn)入監(jiān)視方式。共有21 種顯示狀態(tài)，用戶用?、?
鍵選擇需要的顯示模式，再按確認(rèn)健，就進(jìn)入了具體的顯示狀態(tài)了。
圖6.2.1a 監(jiān)視方式操作框圖
〔注1〕輸入脈沖量為經(jīng)過(guò)輸入電子齒輪放大后的脈沖。
〔注2〕脈沖量單位是系統(tǒng)內(nèi)部脈沖單位，在本系統(tǒng)中10000 脈沖/轉(zhuǎn)。脈沖量用高5 位＋低5 位表示，
計(jì)算方法為
脈沖量＝高5 位數(shù)值×100000＋低5 位數(shù)值
〔注3〕控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度試運(yùn)行；3-JOG 運(yùn)行；4-編碼器調(diào)零；5-開(kāi)環(huán)運(yùn)
行。
〔注4〕如果顯示數(shù)字達(dá)到6 位（如顯示-12345），則不再顯示提示字符。
〔注5〕位置指令脈沖頻率是在輸入電子齒輪放大之前實(shí)際的脈沖頻率，zui小單位0.1kHz，正轉(zhuǎn)方向顯
示正數(shù)，反轉(zhuǎn)方向顯示負(fù)數(shù)。
〔注6〕電機(jī)電流I 的計(jì)算方法是
（ 2 2 2 ）
3
1
U V W I = I + I + I
〔注7〕一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子位置表示轉(zhuǎn)子在一轉(zhuǎn)中相對(duì)定子所處的位置，以一轉(zhuǎn)為一個(gè)周期，范圍是0～
9999；
〔注8〕輸入信號(hào)顯示如圖6.3 所示，輸出信號(hào)顯示如圖6.4 所示，編碼器信號(hào)顯示如圖6.5 所示。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第30頁(yè)
圖6.2.1b 輸入信號(hào)顯示（筆劃點(diǎn)亮表示ON,熄滅表示OFF）
圖6.2.1c 輸出信號(hào)顯示（筆劃點(diǎn)亮表示ON,熄滅表示OFF）
圖6.2.1d 編碼器信號(hào)顯示（筆劃點(diǎn)亮表示ON,熄滅表示OFF）
〔注9〕運(yùn)行狀態(tài)表示為：
“cn- oFF”：主電路未充電，伺服系統(tǒng)沒(méi)有運(yùn)行；
“cn- CH”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)沒(méi)有運(yùn)行（伺服沒(méi)有使能或存在報(bào)警）；
“cn- on”：主電路已充電，伺服系統(tǒng)正在運(yùn)行。
〔注10〕報(bào)警顯示“Err --”表示正常，無(wú)報(bào)警。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第31頁(yè)
6.2.2 參數(shù)設(shè)置
在第1 層菜單中選擇“PR-”，并按確認(rèn)鍵就進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式。用?、?鍵選擇參數(shù)號(hào)，按
確認(rèn)鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用?、?鍵可以修改參數(shù)值。按?或?鍵一次，參數(shù)增加或減小1，
按下并保持?或?鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。參數(shù)值被修改時(shí)，zui右過(guò)的LED 數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)
點(diǎn)亮，按確認(rèn)鍵確定修改數(shù)值有效，此時(shí)右邊的LED 數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)熄滅，修改后的數(shù)值將立
刻反映到控制中，此后按?或?鍵還可以繼續(xù)修改參數(shù)，修改完畢按? 鍵退回到參數(shù)選擇狀態(tài)。
如果對(duì)正在修改的數(shù)值不滿意，不要按確認(rèn)鍵確定，可按? 鍵取消，參數(shù)恢復(fù)原值，并退回
到參數(shù)選擇狀態(tài)。
圖6.2.2 參數(shù)設(shè)置操作框圖
6.2.3 參數(shù)管理
參數(shù)管理主要處理內(nèi)存和EEPROM 之間操作，在第1 層中選擇“EE-”，并按確認(rèn)鍵就進(jìn)
入?yún)?shù)管理方式。首先需要選擇操作模式，共有5 種模式，用?、?鍵來(lái)選擇。以“參數(shù)寫(xiě)入”
為例，選擇“EE-SEt”，然后按下確認(rèn)鍵并保持3 秒以上，顯示器顯示“START”，表示參數(shù)正
在寫(xiě)入EEPROM，大約等等1～2 秒的時(shí)間后，如果寫(xiě)操作成功，顯示器顯示“FINISH”，如
果失敗，則顯示“Error”。再可按? 鍵退回到操作模式選擇狀態(tài)。
? EE-SEt 參數(shù)寫(xiě)入，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫(xiě)入EEPROM 的參數(shù)區(qū)。用戶修改了參數(shù)，
僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會(huì)恢復(fù)原來(lái)的數(shù)值。如果想*改變參數(shù)值，需
要執(zhí)行參數(shù)寫(xiě)入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫(xiě)入到EEPROM 的參數(shù)區(qū)中，以后上電就會(huì)使用
修改后的參數(shù)。
? EE-rd 參數(shù)讀取，表示將EEPROM 的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。這個(gè)過(guò)程在上電時(shí)會(huì)
自動(dòng)執(zhí)行一次，開(kāi)始時(shí)，內(nèi)存參數(shù)值與EEPROM 的參數(shù)區(qū)中是一樣的。但用戶修改了
參數(shù)，就會(huì)改變內(nèi)存中參數(shù)值，當(dāng)用戶對(duì)修改后的參數(shù)不滿意或參數(shù)被調(diào)亂時(shí)，執(zhí)行參
數(shù)讀取操作，可將EEPROM 的參數(shù)區(qū)中數(shù)據(jù)再次讀到內(nèi)存中，恢復(fù)成剛上電的參數(shù)。
? EE-bA 參數(shù)備份，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫(xiě)入EEPROM 的備份區(qū)。整個(gè)EEPROM 分成
參數(shù)區(qū)和備份區(qū)兩個(gè)區(qū)域，可以存儲(chǔ)兩套參數(shù)。系統(tǒng)上電、參數(shù)寫(xiě)入和參數(shù)讀取操作使
用EEPROM 的備份區(qū)。在參數(shù)設(shè)置過(guò)程中，如果用戶對(duì)一組參數(shù)比較滿意，但還想繼
續(xù)修改，可以先執(zhí)行參數(shù)備份操作，保存內(nèi)存參數(shù)到EEPROM 的備份區(qū)，然后再修改
參數(shù)，如果效果變差，可以用恢復(fù)備份操作，將上次保存在EEPROM 的備份區(qū)的參數(shù)
讀到內(nèi)存中，然后可以再次修改或結(jié)束。另外，當(dāng)用戶設(shè)置好參數(shù)后，可以執(zhí)行參數(shù)寫(xiě)
入和參數(shù)備份兩個(gè)操作，使EEPROM 的參數(shù)區(qū)和備份區(qū)的數(shù)據(jù)*一樣，防止以后參
PA- O
PA- 1
PA- 98
PA- 99
參數(shù)PA0
參數(shù)PA1
參數(shù)PA98
參數(shù)PA99
1000.
Enter
確認(rèn)
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第32頁(yè)
數(shù)不慎被修改，還可以啟用恢復(fù)備份操作，將EEPROM 的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中，
再用參數(shù)寫(xiě)入操作，將內(nèi)存參數(shù)寫(xiě)入到EEPROM 的參數(shù)區(qū)中。
? EE-rS 恢復(fù)備份，表示將EEPROM 的備份區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中。注意這個(gè)操作沒(méi)有執(zhí)
行參數(shù)寫(xiě)入操作，下次上電時(shí)，還是EEPROM 的參數(shù)區(qū)的數(shù)據(jù)讀到內(nèi)存中，如果用戶
想使*使用EEPROM 的備份區(qū)的參數(shù)，還需要執(zhí)行一次參數(shù)寫(xiě)入操作。
? EE-dEF 恢復(fù)缺省值，表示將所有參數(shù)的缺省值（出廠值）讀到內(nèi)存中，并寫(xiě)入到
EEPROM 的參數(shù)區(qū)中，下次將使用缺省參數(shù)。當(dāng)用戶將參數(shù)調(diào)亂，無(wú)法正常工作時(shí)，
使用這個(gè)操作，可將所有參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)。因?yàn)椴煌尿?qū)動(dòng)器和電機(jī)型號(hào)對(duì)應(yīng)的參
數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時(shí)，必須先保證型號(hào)代碼（參數(shù)PA1）的正確性。
圖6.2.3 a 參數(shù)管理操作框圖
EE - SEt
EE- rd
EE- rS
EE- dEF
參數(shù)寫(xiě)入
參數(shù)讀取
恢復(fù)備份
恢復(fù)缺省值
Enter StArt
EE- bA 參數(shù)備份
FInISH
Error
操作失敗
EE- SEt
EE- rd
EE- rS
EE- dEF
參數(shù)寫(xiě)入：
參數(shù)讀?。?br />恢復(fù)備份：
恢復(fù)缺省值：
圖6.2.3 b 參數(shù)管理操作意義
EE- bA 參數(shù)備份：
系統(tǒng)上電： EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存
EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存
EEPROM 備份區(qū)
恢復(fù)缺省值
內(nèi)存
EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存
內(nèi)存
EEPROM 參數(shù)區(qū)
內(nèi)存，EEPROM 參數(shù)區(qū)
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第33頁(yè)
6.2.4 速度試運(yùn)行
在第1 層選擇“Sr-”，并按確認(rèn)鍵就進(jìn)入試運(yùn)行方式。速度試運(yùn)行提示符為“S”，數(shù)值單
位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用?、?鍵可以改變速度指令，
電機(jī)按給定的速度運(yùn)行。
6.2.5 JOG 運(yùn)行
在第1 層中選擇“Jr-”，并按確認(rèn)鍵就進(jìn)入JOG 運(yùn)行方式，即點(diǎn)動(dòng)方式。JOG 運(yùn)行提示符
為“J”，數(shù)值單位是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供。進(jìn)入JOG 操作后，
按下?鍵并保持，電機(jī)按JOG 速度運(yùn)行，松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下?鍵并保持，
電機(jī)按JOG 速度反向運(yùn)行，松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。JOG 速度由參數(shù)PA21 設(shè)置。
按
S 800
圖6.2.4 速度試運(yùn)行操作框
按
J 120
圖6.2.5 JOG 操作框圖
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第34頁(yè)
第七章 運(yùn) 行
7.1 接地
將伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)可靠地接地，為了避免觸電，伺服驅(qū)動(dòng)器的保護(hù)性接地端子與控制
箱的保護(hù)性接地始終接通。由于伺服驅(qū)動(dòng)器使用 PWM 技術(shù)通過(guò)功率管給伺服電機(jī)供電，驅(qū)
動(dòng)器和連接線可能受到開(kāi)關(guān)噪聲的影響，為了符合EMC 標(biāo)準(zhǔn)，因此接地線盡可能的粗大，接
地電阻盡可能的小。
7.2 工作時(shí)序
7.2.1 電源接通次序
1） 通過(guò)電磁接觸器將電源接入主電路電源輸入端子（三相接R、S、T，單相接R、S）。
2） 控制電路的電源r、t 與主電路電源同時(shí)或先于主電路電源接通。如果僅接通了控制
電路的電源，伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY）OFF。
3） 主電路電源接通后，約延時(shí)1.5 秒，伺服準(zhǔn)備好信號(hào)（SRDY）ON,此時(shí)可以接受伺
服使能（SON）信號(hào)，檢測(cè)到伺服使能有效，基極電路開(kāi)啟，電機(jī)激勵(lì)，處于運(yùn)行
狀態(tài)。檢測(cè)到伺服使能無(wú)效或有報(bào)警，基極電路關(guān)閉，電機(jī)處于自由狀態(tài)。
4） 當(dāng)伺服使能與電源一起接通時(shí)，基極電路大約在1.5 秒后接通。
5） 頻繁接通斷開(kāi)電源，可能損壞軟啟動(dòng)電路和能耗制動(dòng)電路，接通斷開(kāi)的頻率限制
在每小時(shí)5 次，每天30 次以下。如果因?yàn)轵?qū)動(dòng)器或電機(jī)過(guò)熱，在將故障原因排除后，
還要經(jīng)過(guò)30 分鐘冷卻，才能再次接通電源。
M
RA
M
SA
緊急
停止 OFF
ON
噪聲
濾波
器
R
S
T
r
t
ALM
DG
RA
24V
伺服驅(qū)動(dòng)器
三相或單相
AC220V
NFB
圖7.2.1 電源接線圖
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第35頁(yè)
7.2.2 時(shí)序圖
7.3 試運(yùn)行
7.3.1 運(yùn)行前的檢查
在安裝和連線完畢之后，在開(kāi)機(jī)之前先檢查以下幾點(diǎn)：
? 連線是否正確？尤其是R、S、T 和U、V、W，是否有松動(dòng)的現(xiàn)象？
? 輸入電壓是否正確？
? 電源線，電機(jī)線是否有短路或接地？
? 控制信號(hào)線是否連接？
? 輸入輸出信號(hào)的電源極性和大小是否合適？
? 編碼器電纜連接是否正確？
? 試運(yùn)行，電機(jī)軸不要連接負(fù)載。
圖7.2.2a 電源接通時(shí)序圖
>50ms
圖7.2.2 b 報(bào)警時(shí)序圖
控制電路電源
伺服報(bào)警輸出
（ALM）
主電路電源
伺服準(zhǔn)備好輸出
（SRDY）
伺服使能輸入
（SON）
伺服電機(jī)激勵(lì)
報(bào)警清處
（ALRS）
報(bào)警后必須
可靠地關(guān)斷
<10ms <10ms
<1.5s
10ms 內(nèi)響應(yīng)
<1.5s
控制電路電源
伺服報(bào)警輸出
（ALM）
主電路電源
伺服準(zhǔn)備好輸出
（SRDY）
伺服使能輸入
（SON）
伺服電機(jī)激勵(lì)
<1s
10ms 內(nèi)響應(yīng)
<10ms
<10ms
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第36頁(yè)
7.3.2 通電試運(yùn)行
1．JOG 運(yùn)行
1） 接通控制電路電源（主電路電源暫時(shí)不接），驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，
請(qǐng)檢查連線。
2） 接通主電路電源，POWER 指示燈點(diǎn)亮。
3） 按下表設(shè)置參數(shù)值
參數(shù)號(hào) 意義 參數(shù)值 出廠缺省值
PA4 控制方式選擇 3 0
PA20 驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效 1 0
4） 確認(rèn)沒(méi)有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，RUN 指示燈點(diǎn)亮，這時(shí)
電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。
5） 通過(guò)按鍵操作，進(jìn)入JOG 運(yùn)行操作狀態(tài)，速度試運(yùn)行提示符為“J O”，數(shù)值單位是
r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，系統(tǒng)處于速度控制方式，速
度指令由按鍵提供。按下?鍵并保持，電機(jī)按JOG 速度運(yùn)行，松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，
保持零速；按下?鍵并保持，電機(jī)按JOG 速度反向運(yùn)行，松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保
持零速。JOG 速度由參數(shù)PA21 設(shè)置，缺省是120r/min.
6） 如果外部控制伺服使能（SON）不方便，可以設(shè)置參數(shù)PA53 為0001，強(qiáng)制伺服使
能（SON）ON 有效，不需要外部接線控制SON.
2.試運(yùn)行方式
1） 接通控制電路電源（主電路電源暫時(shí)不接），驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，
請(qǐng)檢查連線。
2） 接通主電路電源，POWER 指示燈點(diǎn)亮。
3） 按下表設(shè)置參數(shù)值
參數(shù)號(hào) 意義 參數(shù)值 出廠缺省值
PA4 控制方式選擇 2 0
PA20 驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效 1 0
4） 確認(rèn)沒(méi)有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，RUN 指示燈點(diǎn)亮，這
時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。
5） 通過(guò)按鍵操作，進(jìn)入速度試運(yùn)行操作狀態(tài)，速度試運(yùn)行提示符為“S O”，數(shù)值單位
是r/min，系統(tǒng)處于速度控制方式，速度指令由按鍵提供，用? ?鍵改變速度指令，
電機(jī)應(yīng)按給定速度運(yùn)行。
6） 如果外部控制伺服使能（SON）不方便，可以設(shè)置參數(shù)PA53 為0001，強(qiáng)制伺服使
能（SON）ON 有效，不需要外部接線控制SON。
3.位置控制方式
1） 接通控制電路電源和主電源，顯示器有顯示，POWER 指示點(diǎn)亮。
2） 按下表設(shè)置參數(shù)值，將參數(shù)寫(xiě)入EEPROM
參數(shù)號(hào) 意 義 參數(shù)值 出廠缺省值
PA4 控制方式選擇 0 0
PA12 電子齒輪分子 用戶設(shè)置 1
PA13 電子齒輪分母 用戶設(shè)置 1
PA19 位置指令平滑濾波器 0 0
PA20 驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效 1 0
3） 確認(rèn)沒(méi)有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，RUN 指示燈點(diǎn)亮，這
時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。
4） 沒(méi)有報(bào)警和任何異常情況后，使驅(qū)動(dòng)使能（SON）ON,RUN 指示燈點(diǎn)亮。
5） 從控制器送低頻脈沖信號(hào)到驅(qū)動(dòng)器，使電機(jī)運(yùn)行在低速。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第37頁(yè)
7.4 調(diào)整
7.4.1 基本增益調(diào)整
? 速度控制
1） 〔速度比例增益〕（參數(shù)PA5）的設(shè)定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)置的較
大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，〔速度比例增益〕的設(shè)定值應(yīng)越大。
2） 〔速度積分時(shí)間常數(shù)〕（參數(shù)P6）的設(shè)定值，根據(jù)給定的條件，盡量設(shè)置的較小，
〔速度積分時(shí)間常數(shù)〕設(shè)定的太小時(shí)，響應(yīng)速度將會(huì)提高，但是容易產(chǎn)生振蕩。所
以在不發(fā)生振蕩的條件下，盡量設(shè)置的較小?！菜俣确e分時(shí)間常數(shù)〕設(shè)定的太大時(shí)，
在負(fù)載變動(dòng)的時(shí)候，速度將變動(dòng)較大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，〔速度積分時(shí)
間常數(shù)〕的設(shè)定值應(yīng)越大。
? 位置控制
1） 先按上面方法，設(shè)置合適的〔速度比例增益〕和〔速度積分時(shí)間常數(shù)〕。
2） 〔位置前饋增益〕（參數(shù)PA10）設(shè)置為0％。
3） 〔位置比例增益〕（參數(shù)PA9）的設(shè)定值，在穩(wěn)定范圍內(nèi)，盡量設(shè)置的較大。〔位置
比例增益〕設(shè)置的太大時(shí)，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位
時(shí)，容易產(chǎn)生振蕩。
4） 如果要求位置跟蹤特性特別高時(shí)，可以增加〔位置前饋增益〕設(shè)定值。但如果太大，
會(huì)引起超調(diào)。
注：〔位置比例增益〕設(shè)定的較小時(shí)，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，但是位置跟蹤特性變差，滯后誤差偏大。
〔位置比例增益〕的設(shè)定值可以參考下表
剛度 〔位置比例增益〕
低剛度 10～20/S
中剛度 30～50/S
高剛度 50～70/S
7.4.2 基本參數(shù)調(diào)整圖
圖7.4.2 基本參數(shù)調(diào)整圖
加減速
內(nèi)部速度1 時(shí)間
內(nèi)部速度2
內(nèi)部速度3
內(nèi)部速度4
速度
指令
位置比
例增益
脈沖輸
入方式
電子
齒輪
指令
平滑
前饋低
通
前饋
增益
速度
計(jì)算
速度比
例增益
積分時(shí)
電流指
令低通
濾波器
電流比
例增益
積分時(shí)
PG
四倍頻
M
位置
指令
PA14
PA12
PA13 PA19 PA9
PA10 PA11
PA40
PA41
PA43
PA22
PA4
PA5
PA6 PA64
PA60
PA61
零漂補(bǔ)償
PA45
模擬速度指令
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第38頁(yè)
7.4.3 電子齒輪設(shè)置
本驅(qū)動(dòng)器所配電機(jī)安裝的編碼器是2500 脈沖/每轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有4 倍頻電路，所以編碼
器每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)Pt=4 X 2500=10000 脈沖/每轉(zhuǎn)。通過(guò)設(shè)置電子齒輪參數(shù)PA12、PA13 可得
到任意的脈沖當(dāng)量。注意：你可以給分子和分母設(shè)定任意值而得到任何比值，但不要超
出1/50～50 范圍。
表7-1 輸入脈沖個(gè)數(shù)與旋轉(zhuǎn)圈數(shù)的關(guān)系
輸入脈沖數(shù) 電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)
電子齒輪分子
PA12
電子齒輪分子
PA13
pules Pules×PA12
Pt×PA13 PA12 PA13
10000 1 1 1
5000 1 2 1
3000 1 10 3
800 1 25 2
20000 1 1 2
1000 2/3 20 3
4000 3 30 4
7.4.4 啟停特性調(diào)整
驅(qū)動(dòng)器的啟停特性由負(fù)載慣量及啟動(dòng)、停止頻率確定，也受驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)兩方面限制。
1. 負(fù)載慣量與啟停頻率
用于啟動(dòng)、停止頻率高的場(chǎng)合，事先確認(rèn)是否在允許的頻率范圍內(nèi)。允許的頻率范
圍隨電機(jī)種類、容量、負(fù)載慣量、電機(jī)轉(zhuǎn)速的不同而不同。在負(fù)載慣量為m 倍電機(jī)
慣量的條件下，伺服電機(jī)允許的啟停頻率及推薦的加減速時(shí)間如下：
負(fù)載慣量倍數(shù) 允許的啟停頻率
m=3 >100 次/分鐘；加減速時(shí)間60Ms 或更少
m=5 60-100 次/分鐘；加減速時(shí)間150Ms 或更少
m>5 <60 次/分鐘；加減速時(shí)間150Ms 以上
用KND 系統(tǒng)配本驅(qū)動(dòng)器，在系統(tǒng)側(cè)按上表設(shè)置加減速時(shí)間常數(shù)即可。如還不能滿足
要求，可減小內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制（參數(shù)PA34，PA35），降低電機(jī)zui高轉(zhuǎn)速（參數(shù)PA23）
2. 伺服電機(jī)的影響
不同型號(hào)的電機(jī)允許的啟停頻率隨負(fù)載條件，運(yùn)行時(shí)間等因素而不同，請(qǐng)參考電機(jī)
說(shuō)明書(shū)。
3. 調(diào)整方法
一般負(fù)載慣量應(yīng)在電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的5 倍以內(nèi)，在大負(fù)載慣量下使用，可能會(huì)經(jīng)常發(fā)
生在減速時(shí)主電路過(guò)壓或制動(dòng)異常，這時(shí)可采用下述方法處理：
l 減小內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值（參數(shù)PA34，PA35）；
l 降低電機(jī)zui高轉(zhuǎn)速（參數(shù)PA23）；
l 安裝外接的再生制動(dòng)裝置；
l 更換功率慣量大一點(diǎn)的電機(jī)。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第39頁(yè)
7.5 常見(jiàn)問(wèn)題
7.5.1 恢復(fù)缺省參數(shù)
在發(fā)生以下情況時(shí)，請(qǐng)使用恢復(fù)缺省參數(shù)（出廠參數(shù)）功能：
? 參數(shù)被調(diào)亂，驅(qū)動(dòng)器無(wú)法正常工作;
? 保存參數(shù)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器恰好掉電，造成驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)恢復(fù)缺省參數(shù)，但是型號(hào)代碼（PA1）
和本驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)不匹配;
? 驅(qū)動(dòng)器需要更換原配電機(jī)，新?lián)Q電機(jī)與原配電機(jī)型號(hào)不同;
恢復(fù)缺省參數(shù)的步驟如下：
a） 檢查驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)（2A 或3A）以及電機(jī)的型號(hào)，根據(jù)表4.3 查出型號(hào)代碼。特別注
意驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)不要弄錯(cuò)，否則將會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器損壞。
b） 修改密碼參數(shù)PA0 為385；
c） 修改型號(hào)代碼參數(shù)PA1 為選定的型號(hào)代碼；
d） 將參數(shù)缺省值寫(xiě)入EEPROM。在第1 層中選擇“EE-”，按確認(rèn)鍵進(jìn)入?yún)?shù)管理方式。
首先需要選擇操作模式，共有5 種模式，用?、?鍵來(lái)選擇。選擇“EE-dEF”，然后按
下確認(rèn)鍵并保持3 秒以上，顯示器顯示“StArt”，表示參數(shù)正在寫(xiě)入EEPROM，大約
等待1～2 秒的時(shí)間后，如果寫(xiě)操作成功，顯示器顯示“FInISH”，如果失敗，則顯示
“Error”。
e） 上一步操作成功后，關(guān)驅(qū)動(dòng)器電源，然后重新上電，操作完成。
7.5.2 頻繁出現(xiàn)Err-15、Err-30、Err-31、Err-32 報(bào)警
這些報(bào)警說(shuō)明光電編碼器及其連接電纜存在問(wèn)題，可從下面幾個(gè)方面來(lái)解決：
? 連接電纜和插頭是否有接觸不良現(xiàn)象；
? 連接電纜的屏蔽線是否焊好（兩端的插頭都要焊好）；
? 驅(qū)動(dòng)器的接地PE 端子是否接地良好；
? 電機(jī)的接地端子和驅(qū)動(dòng)器的接地PE 端子是否連接良好；
? 如果連接連線電纜較長(zhǎng)，可能造成電源在電纜上的壓降過(guò)大，請(qǐng)改用多個(gè)芯線連接編碼
器的5V 和0V 電源；
? 連接電纜不要和強(qiáng)電電纜共一個(gè)線槽，試著改變連接電纜走線;如果以上措施不能奏效，
請(qǐng)與銷售商。
?
圖7.5.1 恢復(fù)缺省參數(shù)操作框圖
EE - SEt
EE- rd
EE- rS
EE- dEF
參數(shù)寫(xiě)入
參數(shù)讀取
恢復(fù)備份
恢復(fù)缺省值
StArt
EE- bA 參數(shù)備份
FInISH
Error
操作失敗
Enter
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第40頁(yè)
7.5.3 出現(xiàn)Power 燈不能點(diǎn)亮現(xiàn)象
在驅(qū)動(dòng)器的控制電源和強(qiáng)電電源都正常條件下，驅(qū)動(dòng)器數(shù)碼管有顯示，沒(méi)有報(bào)警出現(xiàn)，
而面板上的強(qiáng)電指示Power 燈不亮，驅(qū)動(dòng)器不能運(yùn)行。出現(xiàn)這種情況，大部分原因是驅(qū)動(dòng)器
內(nèi)部制動(dòng)電路出現(xiàn)故障，使驅(qū)動(dòng)器進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)。請(qǐng)與銷售商。
7.6 相關(guān)知識(shí)
7.6.1 位置分辨率和電子齒輪的設(shè)置
位置分辨率（一個(gè)脈沖行程△L）決定于伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)行程△S 與編碼器每轉(zhuǎn)反饋脈沖Pt，
可以用下式表示
t p
s
l
D
D =
式中，
△L：一個(gè)脈沖行程（mm）;
△S:伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)行程（mm/轉(zhuǎn)）;
Pt ：編碼器每轉(zhuǎn)反饋脈沖數(shù)（脈沖/轉(zhuǎn)）;
因?yàn)椋到y(tǒng)中有四倍頻電路，所以P＝4×C，C 為編碼器每轉(zhuǎn)線數(shù)。本系統(tǒng)中，C＝2500
線/轉(zhuǎn)，所以P=10000 脈沖/轉(zhuǎn)。
指令脈沖要乘上電子齒輪比G 后才能轉(zhuǎn)化為位置控制脈沖，所以一個(gè)指令脈沖行程△L
表示為
G
p
s
l
t
´
D
D * =
式中，
指令脈沖分頻分母
指令脈沖分頻分子
G = 。
7.6.2 位置控制時(shí)的滯后脈沖
用脈沖串控制伺服電機(jī)時(shí)，指令脈沖與反饋脈沖之間有一個(gè)差值，叫滯后脈沖，此值在
位置偏差計(jì)數(shù)器中積累起來(lái)，它與指令脈沖頻率、電子齒輪比和位置比例增益之間有以下關(guān)
系
P k
f ´G
=
*
e
式中，
e：滯后脈沖（脈沖）;
f：指令脈沖頻率（Hz）;
Kp：位置比例增益（1/S）;
G：電子齒輪比。
〔注1〕以上關(guān)系是在〔位置前饋增益〕為0％條件下得到，如果〔位置前饋增益〕>0%，
則滯后脈沖會(huì)比上式計(jì)算值小。
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第41頁(yè)
第八章 與KND 系統(tǒng)的連接
8.1 SD100 驅(qū)動(dòng)器與K100T/M/M4 系統(tǒng)的連接
插頭XS__:DB15M CN1：S360
信號(hào)名稱 管腳 管腳 信號(hào)名稱
XCP+ 1 32 PULS+
XCP- 9 33 PULSXDIR+
2 34 SIGN+
XDIR- 10 35 SIGNXPC+
3 5 OZ+
XPC- 11 6 OZ-
0V 14 27 ALMALM
5 26 ALM+
XMRDY1 7 10 SON
XMRDY2 8
0V 15 25 SRDYDRDY
4 8 SRDY+
VP=+24V 13 18 COM+
焊接在插頭金屬體上 36 FG
8.2 SD100 驅(qū)動(dòng)器與K10M 系統(tǒng)的連接
插頭DB15M:XS30,XS31,XS32 CN1 X/Y/Z：S360
信號(hào)名稱 管腳 管腳 信號(hào)名稱
XCP+ 1 32 PULS+
XCP- 9 33 PULSXDIR+
2 34 SIGN+
XDIR- 10 35 SIGNXPC+
3 5 OZ+
0V 15 9 GND
ALM 5 26 ALM+
XMRDY1 7 10 SON
XMRDY2 8
0V 14 27 ALMVP=+
24V 13 18 COM+
焊接在插頭金屬體上 36 FG
線材：RVVP 12x0.2mm2（雙絞屏蔽電纜）
線材：RVVP 10x0.2mm2（雙絞屏蔽電纜）
SD 100 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第42頁(yè)
8.3 SD100 驅(qū)動(dòng)器與K1/K2 系統(tǒng)的連接
插頭:DB15M CN1：S360
信號(hào)名稱 管腳 管腳 信號(hào)名稱
XCP+ 1 32 PULS+
XCP- 9 33 PULSXDIR+
2 34 SIGN+
XDIR- 10 35 SIGNXPC+
3 5 OZ+
XPC- 11 6 OZ-
0V 14 27 ALMALM
5 26 ALM+
XMRDY1 7 10 SON
XMRDY2 8
0V 15
VP=+24V 13 18 COM+
焊接在插頭金屬體上 36 FG
注：SD100 驅(qū)動(dòng)器與KND 系統(tǒng)連接時(shí)，KND 系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置VP 電壓＝＋24V，回零一轉(zhuǎn)信號(hào)電平為
＋5V。
線材：RVVP 10x0.2mm2（雙絞屏蔽電纜）
SD 98 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第1 頁(yè)
附錄：KND-SD98 交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)
1. 概述
KND-SD98 交流伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格、安裝方法、輸入/輸出接口類型、參數(shù)內(nèi)容、操作方
法等與KND-SD100 交流伺服驅(qū)動(dòng)器*一致，僅在外觀尺寸、輸入/輸出接口端子等方面不同，
本篇著重說(shuō)明不同的地方，其他請(qǐng)參照SD100 說(shuō)明書(shū)。
2. SD98 驅(qū)動(dòng)器尺寸
接
線
端
子
SD98
北京凱恩帝數(shù)控公司
CN1
控
制
信
號(hào)
CN2
反
饋
信
號(hào)
注：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出功率為1.5KW ～ 2.3KW 時(shí)，采用加厚散熱器，其厚度增加20 mm，這時(shí)整個(gè)
驅(qū)動(dòng)器的厚度為109.5mm。
SD 98 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第2 頁(yè)
3. SD98 位置控制接線圖
4. SD98 驅(qū)動(dòng)器接線端子功能
4.1 端子配置
DG
A+
PULSWCZ
Z+
SON
DG
ALRS
UMHP
0V
FG
PULS+ U+
+5V
COM+
FG
W+
COIN/SCMP
SRDY
INH/SC2 0V
0V
CZCOM
CN1
DB25（針）
13
25
12
24
11
23
10
22
9
21
8
20
7
19
6
18
5
17
4
16
3
15
2
14
1
CLE/SC1
NC
DG
VCOM+
FG
B-
+5V
0V
DG
CN2
DB25（孔）
13
25
12
24
11
23
10
22
9
21
8
20
7
19
6
18
5
17
4
16
3
15
2
14
1
ARSTP
B+
0V
SIGN+
RIL
ZV+
ALM
SIGNFSTP
FG
+5V
FIL
+5V
TB
R
S
T
PE
U
V
W
P
D
r
t
SD 98 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第3 頁(yè)
4.2 端子功能
表4.2.1 電源端子TB
端子號(hào) 端子記號(hào) 信號(hào)名稱 功 能
TB-1 R
TB-2 S
TB-3 T
主回路電源
單相或三相
主回路電源輸入端子
～220V 50Hz
注：不要同電機(jī)輸出端子U/V/W 連接。
TB-4
PE 系統(tǒng)接地 接地端子
接地電阻<100Ω
伺服電機(jī)輸出和電源端子輸入共一點(diǎn)接地。
TB-5 U
TB-6 V
TB-7 W
伺服電機(jī)輸出 伺服電機(jī)輸出端子
必須與電機(jī)U/V/W 端子對(duì)應(yīng)連接。
TB-8 P 備用
TB-9 D 備用
TB-10 r
TB-11 t
控制電源
單相
控制回路電源輸入端子
～220V 50Hz
表4.2.2 控制信號(hào)輸入輸出端子CN1
端子號(hào) 信號(hào)名稱 記號(hào) I/O 方式 功 能
CN1-8
CN1-20
輸入端子
的電源正
極
COM+ Type1
輸入端子的電源正極
用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器
DC12～24V，電流≥100mA
CN1-21 伺服使能 SON Type1
伺服使能輸入端子
SON ON：允許驅(qū)動(dòng)器工作
SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作，
電機(jī)處于自由狀態(tài)
注1：當(dāng)從SON OFF 打到SON ON 前，電機(jī)必須
是靜止的；
注2：打到SON ON 后，至少等待50ms 再輸入命
令；
CN1-9 報(bào)警清除 ALRS Type1
報(bào)警清除輸入端子
ALRS ON：清除系統(tǒng)報(bào)警
ALRS OFF：保持系統(tǒng)報(bào)警
注： 對(duì)于故障代碼大于8 的報(bào)警，無(wú)法
用此方法清除，需要斷電檢修，然后再次
通電
CN1-22
CCW 驅(qū)動(dòng)
禁止
FSTP Type1
CCW（逆時(shí)針?lè)较颍?qū)動(dòng)禁止輸入端子
FSTP ON：CCW 驅(qū)動(dòng)允許
FSTP OFF：CCW 驅(qū)動(dòng)禁止
注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開(kāi)關(guān)OFF 時(shí)，CCW 方向
轉(zhuǎn)矩保持為0；
注2：可以通過(guò)參數(shù)No.20 設(shè)置屏蔽此功能，或
永遠(yuǎn)使開(kāi)關(guān)ON.
SD 98 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第4 頁(yè)
端子號(hào) 信號(hào)名稱 記號(hào) I/O 方式 功 能
CN1-10
CW 驅(qū)動(dòng)禁
止
RSTP Type1
CCW（順時(shí)針?lè)较颍?qū)動(dòng)禁止輸入端子
RSTP ON：CW 驅(qū)動(dòng)允許
RSTP OFF：CW 驅(qū)動(dòng)禁止
注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開(kāi)關(guān)OFF 時(shí)，CW 方向轉(zhuǎn)
矩保持為0；
注2：可以通過(guò)參數(shù)No.20 設(shè)置屏蔽此功能，或
永遠(yuǎn)使開(kāi)關(guān)ON。
偏差計(jì)數(shù)
器清零
CLE Type1
P 位置念頭計(jì)數(shù)器清零輸入端子
CLE ON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器
清零
CN1-23
速度選擇1 SC1 Type1
S 速度選擇1 輸入端子
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用
來(lái)選擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1
SC1 ON，SC2 OFF： 內(nèi)部速度2
SC1 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3
SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4
注：內(nèi)部速度1～4 的數(shù)值可以通過(guò)參數(shù)修改
指令脈沖
禁止
INH Type1
P 位置指令脈沖禁止輸入端子
INH ON：指令脈沖輸入禁止
INH OFF：指令脈沖輸入有效
CN1-11
速度選擇2 SC2 Type1
S 速度選擇2 輸入端子
在速度控制方式下，SC1 和SC2 的組合用
來(lái)選擇不同的內(nèi)部速度
SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1
SC1 ON，SC2 OFF： 內(nèi)部速度2
SC1 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3
SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4
CN1-12
CCW 轉(zhuǎn)矩
限制
FIL Type1
CCW（逆時(shí)針?lè)较颍┺D(zhuǎn)矩限制輸入端子
FIL ON：CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)No.36 范
圍內(nèi)
FIL OFF：CCW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)No.36
限制
注： 不管FIL 有效還是無(wú)效，CCW 轉(zhuǎn)矩還受
No.34 限制，一般參數(shù)No.34>參數(shù)No.36
CN1-13
CW 轉(zhuǎn)矩限
制
RIL Type1
CW（順時(shí)針?lè)较颍┺D(zhuǎn)矩限制輸入端子
RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)No.37 范圍
內(nèi)
RIL OFF：CW 轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)No.37
限制
注1：不管RIL 有效還是無(wú)效，CW 轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)
No.35 限制，一般∣參數(shù)No.35∣>∣參
數(shù)No.37∣
SD 98 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第5 頁(yè)
端子號(hào) 信號(hào)名稱 記號(hào) I/O 方式 功 能
CN1-1
伺服準(zhǔn)備
好輸出
SRDY Type2
伺服準(zhǔn)備好輸出端子
SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)
動(dòng)器沒(méi)有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好
輸出ON
SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，
伺服準(zhǔn)備好輸出OFF
CN1-15
伺服報(bào)警
輸出
ALM Type2
伺服報(bào)警輸出端子
ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)報(bào)警，伺服報(bào)警
輸出ON
ALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服報(bào)
警輸出OFF
定位完成
輸出 COIN Type2
P 定位完成輸出端子
COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定
的定位范圍 時(shí)，定位完成輸
CN1-14 出ON
速度到達(dá)
輸出
SCMP Type2
S 速度到達(dá)輸出端子
SCMP ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過(guò)設(shè)定的速
度時(shí)，速度到達(dá)輸出ON
CN1-3
CN1-4
CN1-16
CN1-17
輸出端子
的公共端 DG
控制信號(hào)輸出端子（除CZ 外）的地線公
共端
CN1-2
編碼器Z 相
輸出
SZ Type2
編碼器Z 相輸出端子
伺服電機(jī)的光電編碼器Z 相脈沖輸出
CZ ON：Z 相信號(hào)出現(xiàn)
CN1-5
編碼器Z 相
輸出的公
共端
CZCOM
編碼器Z 相輸出端子的公共端
CN1-18 PULS+
CN1-6
指令脈沖
PLUS 輸入 PULSType3
P
CN1-19 SIGN+
CN1-7
指令脈沖
SIGN 輸入 SIGNType3
P
外部指令脈沖輸入端子
注：，由參數(shù)XX 設(shè)定脈沖輸入方式
①指令脈沖＋符號(hào)方式；
②CCW/CW 指令脈沖方式
③2 相指令脈沖方式
CN1-24
CN1-25
屏蔽地線 FG
屏蔽地線端子
注：I/O 接口類型參見(jiàn)SD100 說(shuō)明書(shū)相關(guān)內(nèi)容。
SD 98 驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū) 第6 頁(yè)
表4.2.3 編碼器信號(hào)輸入輸出端子CN2
端子號(hào) 信號(hào)名稱 記號(hào) I/O 功 能
CN2-5
CN2-6
CN2-17
CN2-18
電源輸出＋ ＋5V
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-16
電源輸出- 0V
伺服電機(jī)光電編碼器用＋5V 電源；電纜較長(zhǎng)
時(shí)，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)。
CN2-24 編碼器A+輸入 A+ 與伺服電機(jī)光電編碼器A+相連接
CN2-12 編碼器A-輸入 AType7
與伺服電機(jī)光電編碼器A-相連接
CN2-23 編碼器B+輸入 B+ 與伺服電機(jī)光電編碼器B+相連接
CN2-11 編碼器B-輸入 BType7
與伺服電機(jī)光電編碼器B-相連接
CN2-22 編碼器Z+輸入 Z+ 與伺服電機(jī)光電編碼器Z+相連接
CN2-10 編碼器Z-輸入 ZType7
與伺服電機(jī)光電編碼器Z-相連接
CN2-21 編碼器U+輸入 U+ 與伺服電機(jī)光電編碼器U+相連接
CN2-9 編碼器U-輸入 UType7
與伺服電機(jī)光電編碼器U-相連接
CN2-20 編碼器V+輸入 V+ 與伺服電機(jī)光電編碼器V+相連接
CN2-8 編碼器V-輸入 VType7
與伺服電機(jī)光電編碼器V-相連接
CN2-19 編碼器W+輸入 W+ 與伺服電機(jī)光電編碼器W+相連接
CN2-7 編碼器W-輸入 WType7
與伺服電機(jī)光電編碼器W-相連接
注：I/O 接口類型參見(jiàn)SD100 說(shuō)明書(shū)相關(guān)內(nèi)容。