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RtkNav GPS 實時動態(tài)數(shù)據(jù)處理軟件

　　RtkNav 軟件是基于WIN9X / 2000 / NT / XP操作系統(tǒng)開發(fā)的GPS 實時動態(tài)數(shù)據(jù)處理軟件，它可應(yīng)用于精度要求從分米級至厘米級的各種測量領(lǐng)域。使用該軟件既能處理正向RTK 數(shù)據(jù)，也能完成逆向RTK的數(shù)據(jù)處理，當(dāng)進(jìn)行逆向RTK時，該軟件可同時處理zui多20個移動站的數(shù)據(jù)。無論是處理正向、逆向RTK或者姿態(tài)數(shù)據(jù)，RtkNav 軟件都需要移動站和基準(zhǔn)站實時將原始觀測數(shù)據(jù)（如RGED 或RANGECMPB）發(fā)送到基準(zhǔn)站的計算機(jī)中處理。RtkNav軟件具有處理10Hz 原始觀測數(shù)據(jù)的能力，并能夠輸出類似NMEA 格式的多種計算數(shù)據(jù)，如GPGGA、GPVTG 等信息。
　　RtkNav軟件可以實時提供移動的基準(zhǔn)站和移動的目標(biāo)之間的高精度的相對距離、方位角，如果有3~4 臺GPS 接收機(jī)和天線，通過合理的配置，該軟件還能夠計算出動態(tài)物體的三維姿態(tài)。
　　RtkNav軟件還內(nèi)置了串行和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動，可以在任何串行端口和網(wǎng)絡(luò)端口組合的情況下同時處理Marconi、NovAtel等多種GPS接收機(jī)的二進(jìn)制實時數(shù)據(jù)，原始數(shù)據(jù)及處理過的原始數(shù)據(jù)都可以寫入硬盤中，也可以通過另外的串行端口或網(wǎng)絡(luò)端口輸出給其它的設(shè)備和計算機(jī)。同時

RTKNAV軟件還能夠處理以下數(shù)據(jù)：

2個固定天線的動態(tài)方位數(shù)據(jù)計算，如飛機(jī)的航向測量；
至少3個固定天線的載體的3 維姿態(tài)測量數(shù)據(jù)；
利用RtkNav軟件進(jìn)行以上幾類特殊數(shù)據(jù)處理時，需要將基準(zhǔn)站選定為運動類型而不是固定類型。下圖1是RtkNav軟件的界面圖。

圖1

RtkNav軟件有以下三種不同精度的模式解：

偽距解 — 該模式解提供1~5 米級的精度解；
浮點碼 / 相位解 — 該模式解不需要確定模糊參數(shù)，它能提供分米級至厘米級的定位精度解(10km內(nèi))，隨著距離的增加，定位精度將降低；
高精度載波相位解 — 該模式解需要確定模糊參數(shù)，它能處理單頻數(shù)據(jù)和雙頻數(shù)據(jù)，提供厘米級的精度解(10km內(nèi))，隨著距離的增加，定位精度也將降低。

　　使用RtkNav軟件進(jìn)行姿態(tài)測量，一般可參考圖4方式配置，配置完畢后，要精確測量出它們之間的相對位置，然后根據(jù)相對位置定義出運動平臺框架坐標(biāo)系（圖2），同時確定運動平臺框架坐標(biāo)系與WGS-84坐標(biāo)系的關(guān)系（圖3）。