MTi-300 微型AHRS 系統(tǒng)慣性傳感器

MTI-300/MTI-710

MTi 100 有IMU，動(dòng)態(tài)傾角VRU和航姿參考系統(tǒng)AHRS以及配有GPS補(bǔ)償?shù)乃膫€(gè)型號(hào)。該系統(tǒng)可以測(cè)量物體的三維轉(zhuǎn)動(dòng)速度，三維加速度以及方向。用戶可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的要求來(lái)選擇所需要的型號(hào)。Xsens作為MEMS AHRS*的*，第四代產(chǎn)品在吸收前面產(chǎn)品的各項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了更小的時(shí)延，能達(dá)到更好的運(yùn)動(dòng)性能。主要應(yīng)用系統(tǒng):運(yùn)動(dòng)檢測(cè),康復(fù)系統(tǒng),生物工程系統(tǒng),虛擬現(xiàn)實(shí)、現(xiàn)實(shí)放大,體育,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，人體姿態(tài)測(cè)量，飛機(jī)姿態(tài)監(jiān)測(cè)，轉(zhuǎn)速測(cè)量等。

特點(diǎn)：

360 度*輸出姿態(tài)和航向(AHRS)

長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定性和快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)

輸出三軸加速度、三軸轉(zhuǎn)速度和三軸地磁場(chǎng)強(qiáng)度

全 MEMS 慣性器件

緊湊設(shè)計(jì)

時(shí)延小（2ms）

集成溫度、三維安裝誤差以及傳感器交叉軸影響的補(bǔ)償

量程：

陀螺儀 450 deg/s     , zui大1000 deg/s可選

加速度計(jì) 50 m/s2

Xsens MTI 10慣性位置追蹤器

1、 全360 方向，無(wú)安裝限制

2、 高抗震動(dòng)、磁場(chǎng)畸變和加速度性

3、 溫度、3D失準(zhǔn)和傳感器交叉感應(yīng)的獨(dú)立校準(zhǔn)

4、 至少有3個(gè)GP10，允許多個(gè)同步選項(xiàng)MTI-10系列是MEMS姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)的可靠行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 MTI-10系列為系統(tǒng)集成商提供了三種不同的集成水平（IMU，VRU，AHRS）選擇。

MTI-10系列是Xsens公司的基本產(chǎn)品線，包括：

MTI-10 IMU：慣性測(cè)量單元

MTI VRU-20：垂直參考單位

MTi-300 微型AHRS 系統(tǒng)慣性傳感器

MTI-30/300/710的AHRS：姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)

MTI-30的多核心處理單元提供無(wú)漂移3D定位數(shù)據(jù)，以及校準(zhǔn)3D加速、3D轉(zhuǎn)彎速率和3D地球磁場(chǎng)數(shù)據(jù)。

產(chǎn)品線MTI-300/MTI-710

MTI-10系列提供三個(gè)集成水平型號(hào)：一個(gè)IMU，一個(gè)VRU和一個(gè)AHRS。10-IMU提供傳感器數(shù)據(jù)，也可提供delta_q 和delta_vel 數(shù)據(jù)。產(chǎn)品采用MTI出色的信號(hào)處理管道，為用戶設(shè)計(jì)自己的融合濾波算法提供了一個(gè)高性能的設(shè)備。20-VRU除MTI傳感器數(shù)據(jù)外，還提供重心參考橫滾和俯仰，以及無(wú)參照方向。 30-AHRS AHRS為一款全3D設(shè)備，同樣提供參考磁航向。

信號(hào)處理通道

MTI-10系列產(chǎn)品全部采用了相同的的信號(hào)處理管道，加速度計(jì)帶寬高達(dá)375赫茲，陀螺儀高達(dá)415赫茲。10千赫的過(guò)采樣率和一個(gè)衰減陡峭的低通數(shù)字濾波器，確保高抗振動(dòng)性能。圓錐和劃船補(bǔ)償運(yùn)行達(dá)到業(yè)界*的2千赫。所有內(nèi)部傳感器配有一個(gè)內(nèi)置的自檢。

Xsens卡爾曼濾波（XKF3i）

XKF3i為成熟的傳感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。發(fā)散監(jiān)測(cè)器是XKF3i的一個(gè)重要組成部分，確保即使在加速度和磁場(chǎng)扭曲下也會(huì)保持正確的方向。XKF3i自帶多個(gè)過(guò)濾器設(shè)置配置文件，在特定的條件和環(huán)境下使用。

硬件設(shè)計(jì)

MTI-10系列提供兩款不同外型的版本。封裝防護(hù)等級(jí)為IP67，9針高品質(zhì)的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與連接。鋁陽(yáng)極氧化外殼（57x42x23毫米）提供7個(gè)對(duì)齊孔位，以確保準(zhǔn)確的安裝。 9針連接器采用串行連接、USB連接和3個(gè)GPIO。對(duì)于需要更高靈活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板，尺寸為37x33x12毫米，重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有產(chǎn)品*可以互換，無(wú)需軟件或硬件的更換。

MT開發(fā)工具包

新用戶首先需要了解MT 開發(fā)工具包，包括一個(gè)MTi測(cè)量設(shè)備，一份校準(zhǔn)證書，一本用戶手冊(cè)，一根RS232（USB數(shù)據(jù)線）及用戶友好型界面的MT 軟件開發(fā)包（SDK）。用戶使用該開發(fā)工具包能夠充分利用MTx的各項(xiàng)功能，并將MT綜合應(yīng)用到現(xiàn)有系統(tǒng)當(dāng)中。此外，您還將擁有自己的測(cè)量設(shè)備，并在數(shù)分鐘之內(nèi)開始運(yùn)行，啟動(dòng)您的研發(fā)工作。

輸出

3D方向（360°，歐拉角，四元數(shù)，矩陣）；

3D delta_q和3D delta_vel；

3D加速度、3D轉(zhuǎn)彎率、3D磁場(chǎng)、氣壓；

傳感器組件讀數(shù)（2 kHz），包括（陀螺儀）溫度；

詳細(xì)的狀態(tài)字；不同的時(shí)間戳記。

::: 應(yīng)用范圍 :::

適用于機(jī)器人、航空航天、自動(dòng)車輛、海洋產(chǎn)業(yè)、鉆孔業(yè)、汽車和摩托車體育運(yùn)動(dòng)等諸多領(lǐng)域。

::: 技術(shù)特征 :::

3款產(chǎn)品：MTi-10 IMU、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS

MTI-10 IMU：慣性動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)（轉(zhuǎn)彎率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁場(chǎng)數(shù)據(jù)

MTI VRU-20：10-IMU數(shù)據(jù)和重力參照滾動(dòng)和俯仰

MTI AHRS-30：20 VRU數(shù)據(jù)和磁場(chǎng)參照方向全360 o方向，無(wú)安裝限制板載多核心處理單元，提供多用戶定義輸出圓錐和劃船補(bǔ)償（2 kHz）delta_q和 delta_vel數(shù)據(jù)高抗振動(dòng)、磁場(chǎng)畸變和加速度性輸出速率高達(dá)400 Hz，傳感器組件讀數(shù)高達(dá)2 kHz溫度、3D失準(zhǔn)和傳感器交叉感應(yīng)的獨(dú)立校準(zhǔn)至少有3個(gè)GPIO，允許多個(gè)同步選項(xiàng)