碼垛機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)劃分，常見(jiàn)的類(lèi)型有四種：1.直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人；2.全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)器人；3.平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)器人；4.直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人。這四類(lèi)碼垛機(jī)器人分別用于不同碼垛場(chǎng)合，下面來(lái)分別介紹。

直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人也稱(chēng)桁架碼垛機(jī)器人或龍門(mén)式碼垛機(jī)器人，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)器人具有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，動(dòng)作平穩(wěn)可靠，碼垛過(guò)程*自動(dòng)，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)須人工干預(yù)。

平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)器人通過(guò)兩條直線軸通過(guò)復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點(diǎn)數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因?yàn)闊o(wú)需算法支持，故低端碼垛機(jī)器人大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。

直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與高效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)器人同樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)器人架構(gòu)一樣的低成本。