碼垛機器人按照結(jié)構(gòu)劃分，常見的類型有四種：1.直角坐標碼垛機器人；2.全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機器人；3.平行四邊形架構(gòu)碼垛機器人；4.直線水平多關(guān)節(jié)機器人。這四類碼垛機器人分別用于不同碼垛場合，下面來分別介紹。直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機器人也稱桁架碼垛機器人或龍門式碼垛機器人，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機器人具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程*自動，正常運轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)。

平行四邊形架構(gòu)碼垛機器人通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機器人大多以此架構(gòu)為原型機。

直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機器人擁有與全關(guān)節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機器人同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機器人架構(gòu)一樣的低成本。