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安川焊接機器人編程?。ǘ?/p>
二、確認所設定的程序中的軌跡操作；
1、把光標移到程序點0001上；
2、按手動速度[高][低]鍵設定速度鍵；
3、按[前進]鍵，通過機器人動作確認各程序點，每按一次[前進]鍵機器人移動到一個程序點；
4、亦可把光標移到程序點行0001上，按[連鎖]+[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現所有程序點，一個循環(huán)后停止運作；
三、在焊接中，JANCD-MBB02-1 安川機器人往往有時設定好的程序有許多與實際生產不適合，所以需要進行修該程序（包括又插入程序點、刪除程序點、修改程序點的位置數據等）；
1、插入程序點；
1.1.把程序內容打開（以在程序點3、4、之間插入為列）；
1.2.按[前進]鍵，把機器人移動到程序點3上；
1.3.用軸操作鍵把機器人移到想插入位置；
1.4.按[插入]鍵；
1.5.按[回車]鍵完成程序點插入，所插入程序點行號為（0004），
2、刪除程序點（以3、4位列）；
2.1.按[前進]鍵，把機器人移到要刪除的程序點3上；
2.2.按[刪除]鍵；
2.3.按[回車]鍵，程序點3被刪除；
3、修改程序點的位置數據（以程序點3位列）;
3.1.把光標移到程序點3上；
3.2.按[前進]鍵，使機器人回到程序點3上；
3.3.用軸操作鍵把機器人移到修改后的位置；
3.4.按[修改]鍵；
3.5.按[回車]鍵，程序點的位置數據被修改；
4、設定焊接條件：(ARCON ARCOF ARCOF);
4.1.先打開程序內容；
4.2.把光標移到要進行焊接作業(yè)的程序點的前一個行號上；
4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件；
4.4.按[回車]鍵‘引弧“命令自動在程序中生成；
4.5.設定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項進行設定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項）
5.用附加項設定焊接條件的方法；
5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）；
5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面，選擇“未使用”；
5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）；
5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項中已設定引弧條件時，顯示詳細編輯畫面)；
5.5.輸入焊接條件（設定每個焊接條件）；
5.6.按[回車]鍵（設定的內容顯示在輸入緩沖區(qū)中）；
5.7.按[回車]鍵設定的內容登錄到程序中；
5.8.不想登錄設定的程序時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
6.使用引弧條件文件；
6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）；
6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細編輯畫面）；
6.3.選擇“未使用‘（顯示選擇對話框）；
6.4.選擇ASF#() (顯示詳細編輯畫面)；
6.5.設定文件號（文件號1~64把光標移到文件號上，按[選擇]鍵→用數值輸入文件號按[回車]鍵；
6.6.按[回車]鍵，（設定的內容顯示在輸入行中）；
6.7.按[回車]鍵，（設定的內容登錄到程序中）；
6.8.不想登錄設定的文件內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
7.沒有附加項的方法；
7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）；
7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）；
7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對話框)；
7.4.選擇‘未使用“；
7.5.選擇[回車]鍵，設定的內容在輸入緩沖行中；
7.6.按[回車]鍵，設定的內容登錄到程序中；
7.7.不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；
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