西門(mén)子6SN1118-0DG22-0AA1

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西門(mén)子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL、810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120數(shù) 控 系 統(tǒng)、數(shù) 控 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 模 塊、控制 模 塊、電 源模 塊、備 品 備 件 等。
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SIEMENS西門(mén)子上海朕鋅電氣設(shè)備有限公司

：鄭鑫 ：

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工作 （同步）

1.液壓伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介
液壓伺服系統(tǒng)以其響應(yīng)速度快（相對(duì)于機(jī)械系統(tǒng)）、負(fù)載剛度大、控制功率大等*的優(yōu)點(diǎn)在工業(yè)控制中得到了廣泛的應(yīng)用。而電液伺服系統(tǒng)是通過(guò)使用電液伺服閥，將小功率的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為大功率的液壓動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)了一些重型機(jī)械設(shè)備的伺服控制。

1.1 液壓伺服系統(tǒng)的組成
液壓伺服系統(tǒng)主要由以下幾部分組成（如圖 1）：

• 儲(chǔ)油缸
• 油泵
• 比例換向閥
• 液壓缸
• 測(cè)量反饋系統(tǒng)
• 控制系統(tǒng)

圖1. 液壓伺服系統(tǒng)

使用TCPU控制液壓伺服系統(tǒng)時(shí)，TCPU就是該系統(tǒng)中的控制器；TCPU可以通過(guò)脈沖或者模擬量輸出來(lái)控制比例換向閥的開(kāi)度和方向從而控制液壓缸的運(yùn)動(dòng)方向和速度；測(cè)量反饋系統(tǒng)可以由設(shè)備編碼器或者模擬量信號(hào)通過(guò)IM174接口模板或模擬量輸入模板將信號(hào)反饋給TCPU。

1.2 液壓伺服系統(tǒng)與電氣伺服系統(tǒng)區(qū)別
控制電氣伺服系統(tǒng)時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)（通常為伺服電機(jī)）能夠根據(jù)速度給定改變運(yùn)行速度，響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)特性好，給定與輸出之間呈線性比例關(guān)系；而液壓伺服系統(tǒng)由其液壓油的物理特性決定了其響應(yīng)速度和動(dòng)態(tài)特性都較低，而且在液壓伺服系統(tǒng)啟動(dòng)、停止以及換向時(shí)都會(huì)出現(xiàn)大滯后性，這樣就導(dǎo)致輸出給定與執(zhí)行速度之間的關(guān)系并不是線形的（如圖 2），這樣，一旦我們還以控制線性電氣軸的模型來(lái)控制非線性液*時(shí)，速度會(huì)非常不穩(wěn)定，而且位置閉環(huán)會(huì)不停的修正由速度不穩(wěn)定所帶來(lái)的位置偏差，這時(shí)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)就會(huì)來(lái)回跳動(dòng)或者抖動(dòng)，造成定位誤差大甚至損壞機(jī)械設(shè)備。所以我們?cè)诳刂埔簤核欧到y(tǒng)時(shí)就應(yīng)該先了解該系統(tǒng)的給定與輸出之間的關(guān)系，確定補(bǔ)償曲線來(lái)保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)平穩(wěn)運(yùn)行。

圖 2. 給定與實(shí)際速度的關(guān)系

在 TCPU 中，補(bǔ)償曲線可以由多種方法來(lái)確定，例如 S7T Config 中的 Trace 工具，根據(jù)輸出不同的給定值和實(shí)際的速度值來(lái)確定差補(bǔ)點(diǎn)，將差補(bǔ)點(diǎn)的值以表格的方式添入到 Cam Disk （凸輪盤(pán)）中。
本文主要介紹使用自動(dòng)獲得補(bǔ)償曲線功能塊 FB 520“GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”來(lái)確定差補(bǔ)曲線。

2.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟硬件要求

2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
本系統(tǒng)的給定和反饋均使用高性能ET200M帶AI/AO模板來(lái)實(shí)現(xiàn)（如圖 3）：

圖 3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

2.2 硬件及軟件要求

表 1. 硬件及軟件要求

3.項(xiàng)目配置過(guò)程：

3.1 硬件組態(tài)
在 SIMATIC 管理器中創(chuàng)建新的項(xiàng)目并添加一個(gè) SIMATIC 300 站點(diǎn)。根據(jù)實(shí)際硬件配置硬件組態(tài)，本例中使用模擬量輸入輸出作為給定和反饋信號(hào)。組態(tài)模擬量輸入輸出并分配 I/O 地址(圖 4)；

圖 4. 硬件組態(tài)

3.2 在 S7T Config 中配置液*
在 S7T Config 的瀏覽器中，雙擊“插入軸”(Insert axis)（圖 5）

圖 5. 插入液*

在“常規(guī)”(General) 選項(xiàng)卡中，選擇“速度控制”(Speed control) 和“定位”(Positioning) 控制然后打開(kāi)軸向?qū)В?br />在軸類(lèi)型話框中，選擇“液壓”(Hydraulic) 軸類(lèi)型。 將閥類(lèi)型定義為“Q 閥”(Q valve)（圖 6）。

圖 6. 選擇軸的類(lèi)型

配置完液*的物理單位及模度后，進(jìn)入到輸入輸出的配置界面，并選擇其輸出方式模擬量輸出模板（圖7 ）；

圖 7. 選擇輸出方式

選擇輸出設(shè)備為模擬量輸出模塊，填入相應(yīng)參數(shù):

• Output:模擬量輸出地址
• Format:ET200M/ET200S選擇Left-justified
• Resolution:模擬量模板的輸出精度（不含符號(hào)位）

點(diǎn)擊繼續(xù)進(jìn)入到位置反饋參數(shù)界面，填入使用的模擬量輸入的地址（圖 8）：

圖 8. 選擇反饋方式

點(diǎn)擊繼續(xù)，進(jìn)入到位置反饋參數(shù)分配界面（圖 9）：

圖 9. 反饋參數(shù)分配

相關(guān)輸入?yún)?shù)：

• Factor/Offset:輸入系數(shù)及偏置
• Usable bits: 模擬量模板的輸入精度（不含符號(hào)位）
• Minimum value:輸入的zui小值
• Maximum value:輸入的zui大值

分配完所有參數(shù)，單擊“完成”(Finish) 退出軸組態(tài)對(duì)話框。

3.3 建立補(bǔ)償曲線凸輪盤(pán)
根據(jù)前文所提到的，液壓伺服系統(tǒng)需要確定一條補(bǔ)償曲線來(lái)線性化輸出變量與液*速度之間的關(guān)系。在 TCPU 中通過(guò)使用凸輪盤(pán)（Cam Disk）工藝對(duì)象來(lái)確定補(bǔ)償曲線，液壓伺服軸的補(bǔ)償曲線反映了液壓比例閥輸出給定與液*速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。由于本文使用功能塊 FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData” 來(lái)自動(dòng)獲得補(bǔ)償曲線，所以需要建立兩個(gè)凸輪盤(pán)（Cam Disk）來(lái)確定補(bǔ)償曲線。其中*個(gè)凸輪盤(pán)是用來(lái)測(cè)量、尋找補(bǔ)償點(diǎn)，而測(cè)量后的結(jié)果會(huì)寫(xiě)入到另外一個(gè)凸輪盤(pán)，這個(gè)被寫(xiě)入的凸輪盤(pán)也就是當(dāng)前液壓伺服系統(tǒng)的zui終補(bǔ)償曲線。
在 CAMS 下面建立兩個(gè)凸輪盤(pán)，分別取名為：Cam_Profile 與 Cam_Reference，并填入兩個(gè)差補(bǔ)點(diǎn)描繪一條輸出給定與執(zhí)行速度間的參考關(guān)系曲線，如圖 10：

圖 10. 建立補(bǔ)償曲線凸輪盤(pán)

做好以上工作后，將 S7T-Config 存盤(pán)編譯，并將組態(tài)好的軸和凸輪盤(pán)等工藝對(duì)象生成相應(yīng)的工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊，并下載到 TCPU。本例中工藝對(duì)象數(shù)據(jù)塊對(duì)應(yīng)為：

• Axis：DB3;
• Cam_Reference: DB4;
• Cam_Profile: DB5;

4.編寫(xiě)用戶程序

4.1 使用 FB 520 和 FB 521 自動(dòng)獲得補(bǔ)償曲線
FB 520 “GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”兩個(gè)功能塊并沒(méi)有在 S7-Tech 庫(kù)中提供，所以需要到以下鏈接下載例子項(xiàng)目，并將項(xiàng)目中的FB520和FB521復(fù)制到自己的項(xiàng)目中來(lái)。
下載鏈接：27731588

4.2 FB 520 和 FB 521 的功能介紹

4.2.1 FB 520 “GetCharacteristics”
通過(guò)該功能塊，系統(tǒng)能夠執(zhí)行測(cè)量并得到當(dāng)前液壓系統(tǒng)的補(bǔ)償曲線，并將相應(yīng)的Cam Disk激活為當(dāng)前液壓系統(tǒng)的Profile。其內(nèi)部調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖 11：

圖 11. FB 520 結(jié)構(gòu)

4.2.2 FB 521 “WriteCamData”
該功能塊能夠?qū)y(cè)量的補(bǔ)償曲線寫(xiě)入到相應(yīng)的Cam Disk中。其內(nèi)部調(diào)用結(jié)構(gòu)如圖 12：

圖 12. FB 521 結(jié)構(gòu)

由這兩個(gè)功能塊的結(jié)構(gòu)圖可以看出，其內(nèi)部調(diào)用了很多S7-Tech里面的功能塊，所以需要將這些功能塊復(fù)制到當(dāng)前的項(xiàng)目中來(lái)。而且，可以看到在FB520功能塊內(nèi)部已經(jīng)調(diào)用了FB521，所以只要保證FB 521在項(xiàng)目中存在就可以了，不需要在程序中單獨(dú)調(diào)用。表 2 為FB520,FB521所使用到的S7-Tech功能塊：

表 2. 使用的 S7-Tech 功能塊

4.2.3 FB520的管腳及其定義（圖 13 及表 3）：

圖 13. FB 520 管腳定義

表 3. FB 520 管腳定義

4.3 在OB1中調(diào)用FB520（圖 14）

圖 14. 在 OB1 中調(diào)用 FB 520

使用步驟：

• 將工藝對(duì)象的 DB 號(hào)填入到相應(yīng)的管腳上；
• 通過(guò)點(diǎn)動(dòng)（Jog）管腳，將液*移動(dòng)到要運(yùn)行的zui初始位置；
• 在 maxDistance 管腳上填入要執(zhí)行測(cè)量的zui大行程，這里建議填入的行程距離要大于正常運(yùn)行時(shí)的工作行程，但注意不要超過(guò)液壓缸的zui大行程；
• 準(zhǔn)備工作就緒后，將使能位（Enable）置 1，這時(shí)液壓缸會(huì)啟動(dòng)檢測(cè)過(guò)程，可以通過(guò)狀態(tài)字（State）觀察當(dāng)前的執(zhí)行情況。
• 當(dāng)測(cè)量結(jié)束后，完成位（Done）置 1，表示測(cè)量工作已經(jīng)完成，而且測(cè)量出來(lái)的補(bǔ)償曲線已經(jīng)寫(xiě)入到 Cam_Profile 凸輪盤(pán)中。

4.4 FB 520 “GetCharacteristics” 的測(cè)量原理（圖 15）

• TCPU 通過(guò)模擬量輸出將給定發(fā)送給液壓閥，并激活其動(dòng)作；
• 液壓閥開(kāi)啟后，相應(yīng)流量的液壓油注入到液壓缸并推動(dòng)液*運(yùn)動(dòng)；
• 液*的移動(dòng)速度由位置反饋系統(tǒng)檢測(cè)并存儲(chǔ)在 TCPU 內(nèi)；

圖 15. FB 520 的測(cè)量原理西門(mén)子6SN1118-0DG22-0AA1

4.5 FB 520 “GetCharacteristics” 補(bǔ)償曲線的寫(xiě)入過(guò)程（圖 16）：

• 當(dāng)所有位置上的測(cè)量值記錄完成后會(huì)以凸輪盤(pán)的形式存在 TCPU 中；
• 凸輪盤(pán)的坐標(biāo)分別對(duì)應(yīng)的是閥的給定開(kāi)度和液*的當(dāng)前速度；
• zui后 TCPU 會(huì)執(zhí)行 FB439 MC_SetCharacteristic 將當(dāng)前凸輪盤(pán)激活為液*的補(bǔ)償曲線。

圖 16. 補(bǔ)償曲線的寫(xiě)入過(guò)程

4.6 FB 520 “GetCharacteristics” 執(zhí)行時(shí)的基本步驟

• 初始化 FB 520：
  生成的線性參考凸輪盤(pán)被激活，并且液*被設(shè)置為閉環(huán)模式；
• 檢測(cè)液*的死區(qū)：
  根據(jù) TCPU 發(fā)出的目標(biāo)給定以及液*的響應(yīng)時(shí)間計(jì)算出死區(qū)；
• 由正方向開(kāi)始測(cè)量補(bǔ)償曲線：
  由正方向開(kāi)始，TCPU 在不同的位置上給出一系列給定速度，并根據(jù)反饋速度測(cè)量補(bǔ)償點(diǎn)，測(cè)量結(jié)束后回到初始位置；
• 由負(fù)方向開(kāi)始測(cè)量補(bǔ)償曲線：
  由負(fù)方向開(kāi)始，TCPU 在不同的位置上給出一系列給定速度，并根據(jù)反饋速度測(cè)量?jī)旤c(diǎn)，測(cè)量結(jié)束后回到初始位置；
• 寫(xiě)入并激活測(cè)量出的補(bǔ)償曲線：
  TCPU 將測(cè)量的補(bǔ)償曲線寫(xiě)入到另外一個(gè)凸輪盤(pán)，并將其激活為當(dāng)前液*的zui終償曲線。

4.7 FB 520 “GetCharacteristics” 的 42 種執(zhí)行狀態(tài)（圖 17）：

• 0-41：初始化
• 42-44：死區(qū)檢測(cè)
• 45-47：移動(dòng)到初始位置
• 50-101：正向檢測(cè)
• 110-111：移動(dòng)到正向zui大位置
• 120-171：反向測(cè)量
• 180-181：移動(dòng)到初始位置
• 190-210：寫(xiě)入并激活補(bǔ)償曲線

圖 17：FB 520 的42種執(zhí)行狀態(tài)（State）

5.執(zhí)行結(jié)果
在FB520執(zhí)行自動(dòng)檢測(cè)之后，可以通過(guò)在線的方式察看測(cè)量出來(lái)的補(bǔ)償曲線，如圖 18：

圖 18. 在線察看測(cè)量出來(lái)的補(bǔ)償曲線

到這里為止，液壓伺服軸的補(bǔ)償曲線已經(jīng)建立，在 TCPU 中就可以使用其定位功能塊對(duì)液*進(jìn)行控制了，控制器會(huì)自動(dòng)使用補(bǔ)償曲線中的速度對(duì)應(yīng)關(guān)系調(diào)節(jié)輸出。有關(guān)更多液*的使用請(qǐng)參考 TCPU

1.電子齒輪比

1.1 電子齒輪比的作用
電子齒輪比就是對(duì)伺服接收到的上位機(jī)脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小。其中一個(gè)參數(shù)為分子，為電機(jī)編碼器的分辨率；一個(gè)為分母，為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是縮小。
在 實(shí)際應(yīng)用中，連接不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，移動(dòng)zui小單位量所需的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)量是不同的，例如：同樣一個(gè)伺服電機(jī)，如果連接了一個(gè)螺距為10mm的絲杠，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一 圈機(jī)械移動(dòng)10mm，每移動(dòng)0.001mm就需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/10000圈；而如果連接螺距為5mm的絲杠，每移動(dòng)0.001mm需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/5000 圈。而電機(jī)編碼器的分辨率是相同的，因此可以通過(guò)設(shè)置電子齒輪比來(lái)使電機(jī)脈沖數(shù)和機(jī)械z(mì)ui小移動(dòng)量相匹配，這就是電子齒輪比的作用。 1.2 相關(guān)概念介紹
（1）編碼器分辨率：伺服電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)編碼器反饋脈沖數(shù)。
 V90的伺服電機(jī)有增量編碼器和值編碼器，其分辨率如下圖：

圖01. V90伺服電機(jī)編碼器的分辨率
（2）每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需脈沖數(shù)。
（3）zui小長(zhǎng)度單位(LU)：上位機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖時(shí)，絲杠移動(dòng)的直線距離或旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)，也是控制系統(tǒng)所能控制的zui小距離。這個(gè)值越小，經(jīng)各種補(bǔ)償后越容易得到更高的加工精度和表面質(zhì)量。當(dāng)進(jìn)給速度滿足要求的情況下，可以設(shè)定較小的長(zhǎng)度單位。也稱(chēng)作“脈沖當(dāng)量”。
（4）螺距：螺紋上相鄰兩牙對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的軸向距離。

2.1 V90電子齒輪比的設(shè)置
V90電子齒輪比的設(shè)置方法如圖2所示：

 圖02.  V90的電子齒輪比設(shè)置

從圖中可以看出V90的電子齒輪比的設(shè)置有兩種方法，這兩種方法的本質(zhì)都是算出編碼器分辨率與期望每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)的比值。
（1）電子齒輪比=編碼器分辨率 / P29011。P29011即為期望每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；
（2）當(dāng)P29011設(shè)定為0時(shí)，電子齒輪比=P29012 / P29013。
這幾個(gè)參數(shù)的說(shuō)明如圖3所示： 
圖03. 相關(guān)參數(shù)說(shuō)明

四個(gè)電子齒輪比分子可通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)的組合EGEAR1和EGEAR2來(lái)選擇，如圖4所示：

圖4. 電子齒輪比分子的選擇

還有兩點(diǎn)需要注意的是：
（1）電子齒輪比的取值范圍是0.02到200；
（2）僅可在伺服關(guān)閉狀態(tài)下設(shè)置電子齒輪比。

2.2電子齒輪比的計(jì)算及舉例
比如有一套機(jī)械系統(tǒng)，如圖5所示： 
圖05. 機(jī)械系統(tǒng)

其中：a/b為電子齒輪比；
            LU為zui小長(zhǎng)度單位；
            r為編碼器分辨率；
            i= n/m為機(jī)械減速比（n電機(jī)側(cè)轉(zhuǎn)速，m負(fù)載側(cè)轉(zhuǎn)速）；
            c為絲杠螺距。
那么期望每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)d的計(jì)算：

電子齒輪比計(jì)算：

計(jì)算電子齒輪比的實(shí)例：

圖06. 電子齒輪比計(jì)算實(shí)例

再比如：
PLC的zui大脈沖頻率為200KHz，電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm，伺服電機(jī)編碼器分辨率是524288；絲杠螺距是10mm（沒(méi)有減速箱）。
問(wèn)：如果電子齒輪比是1，伺服電機(jī)的zui大轉(zhuǎn)速？
答：PLC  控制伺服電機(jī)能達(dá)到的zui大轉(zhuǎn)速=200×1000×60/524288=22.89rpm
問(wèn)：PLC發(fā)出zui大脈沖頻率，如何通過(guò)設(shè)置V90的電子齒輪比才能讓電機(jī)以額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行？
答：電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000rpm=50r/s，50r/s時(shí)的脈沖頻率：50×524288=26214400，
因此電子齒輪比=26214400/（200×1000）=524288/4000（設(shè)置P29011=4000）。 附：

圖07. 西門(mén)子PLC的zui大脈沖頻率

手冊(cè)s7_technology_manual_zh-CHS_zh-CHS.pdf 。手冊(cè)下載鏈接：

西門(mén)子變頻器G120系列6SL3210-1PC22-2UL0
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6SL3262-1AA00-0BA0 SCREENING KIT FOR PM FSA U
6SL3262-1AB00-0DA0 SCREENING KIT FOR PM FSB F/U
6SL3262-1AC00-0DA0 SCREENING KIT FOR PM FSC F/U
6SL3262-1AD00-0DA0 SCREENING KIT FOR PM FSD/E F/U
6SL3262-1AF00-0DA0 SCREENING KIT FOR PM FSF F/U
6SL3262-1BA00-0BA0 DIN RAIL MOUNTING KIT FOR PM FSA
6SL3262-1BB00-0BA0 DIN RAIL MOUNTING KIT FOR PM FSB
6SL3262-1FD00-0CA0 SCREENING KIT FOR PM260 FSD F/U
6SL3262-1FF00-0CA0 SCREENING KIT FOR PM260 FSF F/U
6SL3264-1EA00-0EA0 SCREENING TERMINATION KIT G120 CU240S
6SL3264-1EA00-0FA0 SINAMICS CU SHIELD CONNECTION KIT 1
6SL3264-1EA00-0HA0 SINAMICS CU SHIELD CONNECTION KIT 2
6SL3264-1EA00-0HB0 SINAMICS CU SHIELD CONNECTION KIT 3
6SL3264-1EA00-0LA0 SINAMICS CU-SHIELD CONNECTION KIT 4
6SL3266-1EA00-0DA0 SINAMICS G120 SCREENING PLATE FOR FSA PT
6SL3266-1EB00-0DA0 SINAMICS G120 SCREENING PLATE FOR FSB PT
6SL3266-1EC00-0DA0 SINAMICS G120 SCREENING PLATE FOR FSC PT
6ZB2480-0CG00 TRAININGSKOFFER G120 MIT CU230 -P2 HVAC
6ZB2480-0CH00 TRAININGSCASE G120 - 115V AC WITHOUT CU
6ZB2480-0CJ00 TRAININGSKOFFER G120 - 230V AC OHNE CU
6SL3210-1NE12-2UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 0.75KW
6SL3210-1NE13-1AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,1KW
6SL3210-1NE13-1AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,1KW
6SL3244-0BB12-1FA0 SINAMICS G120 CU240E-2 PN
6SL3244-0BB12-1PA0 SINAMICS G120 CU240E-2 DP
6SL3244-0BB12-1PA1 SINAMICS G120 CU240E-2 DP
6SL3244-0BB13-1BA0 SINAMICS G120 CU240E-2 F
6SL3244-0BB13-1BA1 SINAMICS G120 CU240E-2 F
6SL3244-0BB13-1FA0 SINAMICS G120 CU240E-2 PN-F
6SL3244-0BB13-1PA0 SINAMICS G120 CU240E-2 DP-F
6SL3244-0BB13-1PA1 SINAMICS G120 CU240E-2 DP-F
6SL3246-0BA22-1BA0 SINAMICS CU250S-2
6SL3246-0BA22-1CA0 SINAMICS CU250S-2 CAN
6SL3246-0BA22-1FA0 SINAMICS CU250S-2 PN
6SL3246-0BA22-1PA0 SINAMICS CU250S-2 DP
6SL3252-0BB00-0AA0 BRAKE RELAY FOR PM
6SL3210-1PB13-0AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-230V-0.55KW
6SL3210-1PB13-0UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-230V-0.55KW
6SL3210-1PB13-8AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-230V-0.75KW
6SL3210-1PB13-8UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-230V-0.75KW
6SL3210-1PB15-5AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-230V-1.1KW
6SL3210-1PB15-5UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-230V-1.1KW
6SL3210-1PB17-4AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-230V-1.5KW
6SL3210-1PB17-4UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-230V-1.5KW
6SL3210-1PB21-0AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-230V-2.2KW
6SL3210-1PB21-0UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-230V-2.2KW
6SL3210-1PB21-4AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-230V-3KW
6SL3210-1PB21-4UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-U-230V-3KW
6SL3210-1PB21-8AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-230V-4KW
6SL3210-1PB21-8UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-U-230V-4KW
6SL3210-1PC22-2AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-230V-5.5KW
6SL3210-1PC22-2UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-U-230V-5.5KW
6SL3210-1PC22-8AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-230V-7.5KW
6SL3210-1PC22-8UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-U-230V-7.5KW
6SL3210-1PE11-8AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-0,55KW
6SL3210-1PE11-8AL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-0,55KW
6SL3210-1PE11-8UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-0,55KW
6SL3210-1PE11-8UL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-0.55KW
6SL3210-1PE12-3AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-0,75KW
6SL3210-1PE12-3AL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-0,75KW
6SL3210-1PE12-3UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-0,75KW
6SL3210-1PE12-3UL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-0,75KW
6SL3210-1PE13-2AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-1,1KW
6SL3210-1PE13-2AL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-1,1KW
6SL3210-1PE13-2UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-1,1KW
6SL3210-1PE13-2UL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-1,1KW
6SL3210-1PE14-3AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-1,5KW
6SL3210-1PE14-3AL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-1,5KW
6SL3210-1PE14-3UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-1,5KW
6SL3210-1PE14-3UL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-1.5KW
6SL3210-1PE16-1AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-2,2KW
6SL3210-1PE16-1AL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-2,2KW
6SL3210-1PE16-1UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-2,2KW
6SL3210-1PE16-1UL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-2,2KW
6SL3210-1PE18-0AL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-A-400V-3KW
6SL3210-1PE18-0UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-3KW
6SL3210-1PE18-0UL1 SINAMICS PM240-2 IP20-FSA-U-400V-3KW
6SL3210-1PE21-1AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-400V-4KW
6SL3210-1PE21-1UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-400V-4KW
6SL3210-1PE21-4AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-400V-5.5KW
6SL3210-1PE21-4UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-400V-5.5KW
6SL3210-1PE21-8AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-A-400V-7.5KW
6SL3210-1PE21-8UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSB-U-400V-7.5KW
6SL3210-1PE22-7AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-400V-11KW
6SL3210-1PE22-7UL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-U-400V-11KW
6SL3210-1PE23-3AL0 SINAMICS PM240-2 IP20-FSC-A-400V-15KW
6SL3210-1NE13-1UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,1KW
6SL3210-1NE13-1UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,1KW
6SL3210-1NE14-1AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE14-1AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE14-1UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE14-1UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 1,5KW
6SL3210-1NE15-8AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE15-8AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE15-8UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE15-8UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 2,2KW
6SL3210-1NE17-7AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 3KW
6SL3210-1NE17-7AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-A-400V- 3KW
6SL3210-1NE17-7UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 3KW
6SL3210-1NE17-7UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSA-U-400V- 3KW
6SL3210-1NE21-0AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-4KW
6SL3210-1NE21-0AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-4KW
6SL3210-1NE21-0UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-4KW
6SL3210-1NE21-0UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-4KW
6SL3210-1NE21-3AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-5,5 KW
6SL3210-1NE21-3AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-5,5 KW
6SL3210-1NE21-3UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-5,5 KW
6SL3210-1NE21-3UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-5,5 KW
6SL3210-1NE21-8AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE21-8AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-A-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE21-8UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE21-8UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSB-U-400V-7,5 KW
6SL3210-1NE22-6AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-11KW
6SL3210-1NE22-6AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-11KW
6SL3210-1NE22-6UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-11KW
6SL3210-1NE22-6UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-11KW
6SL3210-1NE23-2AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-15KW
6SL3210-1NE23-2AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-15KW
6SL3210-1NE23-2UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-15KW
6SL3210-1NE23-2UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-15KW
6SL3210-1NE23-8AL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-18,5KW
6SL3210-1NE23-8AL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-A-400V-18,5KW
6SL3210-1NE23-8UL0 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-18,5KW
6SL3210-1NE23-8UL1 SINAMICS PM230 IP20-FSC-U-400V-18,5KW
6SL3210-1NE24-5AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-A-400V 22KW
6SL3210-1NE24-5UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-U-400V 22KW
6SL3210-1NE26-0AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-A-400V 30KW
6SL3210-1NE26-0UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSD-U-400V 30KW
6SL3210-1NE27-5AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-A-400V 37KW
6SL3210-1NE27-5UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-U-400V 37KW
6SL3210-1NE28-8AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-A-400V 45KW
6SL3210-1NE28-8UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSE-U-400V 45KW
6SL3210-1NE31-1AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-A-400V 55KW
6SL3210-1NE31-1UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-U-400V 55KW
6SL3210-1NE31-5AL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-A-400V 75KW
6SL3210-1NE31-5UL0 SINAMICS PM230-IP20-FSF-U-400V 75KW
6SL3225-0BH27-5AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 7,5KW
6SL3225-0BH27-5UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 7,5KW
6SL3225-0BH27-5UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 7,5KW
6SL3225-0BH31-1AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-1AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-1UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-1UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 11,0KW
6SL3225-0BH31-5AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 15,0KW
6SL3225-0BH31-5AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-A-690V 15,0KW
6SL3225-0BH31-5UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 15,0KW
6SL3225-0BH31-5UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSD-U-690V 15,0KW
6SL3225-0BH32-2AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 22,0KW
6SL3225-0BH32-2AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 22,0KW
6SL3225-0BH32-2UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 22,0KW
6SL3225-0BH32-2UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 22,0KW
6SL3225-0BH33-0AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-0AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-0UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-0UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 30,0KW
6SL3225-0BH33-7AA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 37,0KW
6SL3225-0BH33-7AA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-A-690V 37,0KW
6SL3225-0BH33-7UA0 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 37,0KW
6SL3225-0BH33-7UA1 SINAMICS PM260-IP20-FSF-U-690V 37,0KW
6SL3243-0BA30-1CA0 SINAMICS CU230P-2 CAN
6SL3243-0BA30-1HA0 SINAMICS CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BA30-1PA0 SINAMICS CU230P-2 DP
6SL3243-0BB30-1CA1 SINAMICS G120 CU230P-2 CAN
6SL3243-0BB30-1CA2 SINAMICS G120 CU230P-2 CAN
6SL3243-0BB30-1CA3 SINAMICS G120 CU230P-2 CAN
6SL3243-0BB30-1FA0 SINAMICS G120 CU230P-2 PN
6SL3243-0BB30-1HA1 SINAMICS G120 CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BB30-1HA2 SINAMICS G120 CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BB30-1HA3 SINAMICS G120 CU230P-2 HVAC
6SL3243-0BB30-1PA1 SINAMICS G120 CU230P-2 DP
6SL3243-0BB30-1PA2 SINAMICS G120 CU230P-2 DP
6SL3243-0BB30-1PA3 SINAMICS G120 CU230P-2 DP
6SL3243-6BB30-1HA2 SINAMICS G120 CU230P-2 BT
6SL3243-6BB30-1HA3 SINAMICS G120 CU230P-2 BT
6SL3244-0BA10-0BA0 SINAMICS G120 CU240E
6SL3244-0BA20-1BA0 SINAMICS CU240S
6SL3244-0BA20-1FA0 SINAMICS G120 CU240S PN
6SL3244-0BA20-1PA0 SINAMICS G120 CU240S DP
6SL3244-0BA21-1FA0 SINAMICS G120 CU240S PN-F
6SL3244-0BA21-1PA0 SINAMICS CU240S DP-F
6SL3244-0BB00-1BA0 SINAMICS G120 CU240B-2
6SL3244-0BB00-1BA1 SINAMICS G120 CU240B-2
6SL3244-0BB00-1PA0 SINAMICS G120 CU240B-2 DP
6SL3244-0BB00-1PA1 SINAMICS G120 CU240B-2 DP
6SL3244-0BB12-1BA0 SINAMICS G120 CU240E-2
6SL3244-0BB12-1BA1 SINAMICS G120 CU240E-2
6SL3201-0BE21-0AA0 BRAKING RESISTOR FSA 140 OHM
6SL3201-0BE21-8AA0 BRAKING RESISTOR FSB 75 OHM
6SL3201-0BE23-8AA0 BRAKING RESISTOR FSC 30 OHM
6SL3202-0AE20-3SA0 SINE-WAVE FILTER FSA 3AC 380-480V-3,5A
6SL3202-0AE20-6SA0 SINE-WAVE FILTER FSA 3AC 380-480V-6,0A
6SL3202-0AE21-0CA0 OUTPUT REACTOR FSB 3AC 200-480V-11,4A
6SL3202-0AE21-1SA0 SINE-WAVE FILTER FSB 3AC 380-480V-9,0A
6SL3202-0AE21-4SA0 SINE-WAVE FILTER FSB 3AC 380-480V-14,0A
6SL3202-0AE22-0SA0 SINE-WAVE FILTER FSC 3AC 380-480V-20,0A
6SL3202-0AE23-3SA0 SINE-WAVE FILTER FSC 3AC 380-480V-33,0A
6SL3202-0AE24-6SA0 SINE-WAVE FILTER FSD 3AC 380-480V-47,0A
6SL3202-0AE26-2SA0 SINE-WAVE FILTER FSD 3AC 380-480V-61,8A
6SL3202-0AE28-8SA0 SINE-WAVE FILTER FSE 3AC 380-480V-92,0A
6SL3202-0AE31-5SA0 SINE-WAVE FILTER FSF 3AC 380-480V-150,0A
6SL3202-0AE31-8SA0 SINE-WAVE FILTER FSF 3AC 380-480V-182,0A
6SL3202-0AJ23-2CA0 OUTPUT REACTOR FSC 3AC 200-600V-35A
6SL3203-0BD23-8SA0 SUPPL. LINE FILTER CL. B FOR PM FSC
6SL3203-0BE17-7BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSA
6SL3203-0BE21-6SA0 SUPPL. LINE FILTER CL. B FOR PM FSB
6SL3203-0BE21-8BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSB
6SL3203-0BE23-8BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSC
6SL3203-0BE27-5BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSD
6SL3203-0BE31-1BA0 SINAMICS 3AC LINE FILTER CL. B FSE
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