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廣皓天
近日，由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司 、浙江大學(xué) 、清華大學(xué)等單位起草，TC591(全國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì))歸口的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃《機(jī)器人技術(shù) 詞匯》征求意見(jiàn)稿已編制完成，現(xiàn)公開(kāi)征求意見(jiàn)。
本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
本文件代替GB/T 12643—2012《機(jī)器人與機(jī)器人裝備 詞匯》，與GB/T 2643—2012相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動(dòng)外，主要技術(shù)變化如下：
——增加了第 2 章“規(guī)范性引用文件”(見(jiàn)第 2 章)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.1，2012 年版的 2.6)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“物理變更”(2012 年版的 2.3)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“可重復(fù)編程”(2012 年版的 2.4)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“多用途”(2012 年版的 2.5)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人技術(shù)”(見(jiàn) 3.3)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人控制器”(見(jiàn) 3.4)，
——更改了術(shù)語(yǔ)“控制系統(tǒng)”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.4，2012 年版的 2.7)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人裝置”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.5，2012 年版的 2.8)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“工業(yè)機(jī)器人”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.6，2012 年版的 2.9)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“服務(wù)機(jī)器人”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.7，2012 年版的 2.10)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“個(gè)人服務(wù)機(jī)器人”(2012 年版的 2.11)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“專用服務(wù)機(jī)器人”(2012 年版的 2.12)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“醫(yī)療機(jī)器人”(見(jiàn) 3.8)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人系統(tǒng)”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.9，2012 年版的 2.14)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.9，2012 年版 2.15)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“操作員”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 3.11，2012 年版的 2.17)；
——更改術(shù)語(yǔ)“編程員”為“任務(wù)編程員”(見(jiàn) 3.12，2012 年版的 2.18)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“受服者”、“受益人”(2012 年版的 2.19)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“安裝”(2012 年版的 2.20)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“試運(yùn)行”(2012 年版的 2.21)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“集成”(2012 年版的 2.22)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“工業(yè)機(jī)器人單元”(2012 年版的 2.23)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線”(2012 年版的 2.24)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“協(xié)作操作”(2012 年版的 2.25)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“協(xié)作機(jī)器人”(2012 年版的 2.26)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“智能機(jī)器人”(2012 年版的 2.28)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“協(xié)作”(見(jiàn) 3.13)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“致動(dòng)器”、“機(jī)器人致動(dòng)器”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.1，2012 年版的 3.1)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人手臂”、“手臂”和“主關(guān)節(jié)軸”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.2，2012 年版的3.2)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人腿”、“腿”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.4，2012 年版的 3.4)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“構(gòu)形”(見(jiàn) 4.6)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“桿件”定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.7，2012 年版的 3.6)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“圓柱關(guān)節(jié)”(2012 年版的 3.7.3)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“球關(guān)節(jié)”(2012 年版的 3.7.4)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“關(guān)節(jié)”(見(jiàn) 4.8)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)座”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.9，2012 年版的 3.8)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“機(jī)座安裝面”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.10，2012 年版的 3.9)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“末端執(zhí)行器連接裝置”(2012 年版的 3.12)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“末端執(zhí)行器自動(dòng)更換系統(tǒng)”(2012 年版的 3.13)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“操作機(jī)”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14，2012 年版的 2.1)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“直角坐標(biāo)機(jī)器人”、“笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14.1，2012 年版的3.15.1)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“圓柱坐標(biāo)機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14.2，2012 年版的 3.15.2)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“極坐標(biāo)機(jī)器人”、“球坐標(biāo)機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14.3，2012 年版的 3.15.3)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“擺動(dòng)式機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14.4，2012 年版的 3.15.4)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“關(guān)節(jié)機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14.5，2012 年版的 3.15.5)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“SCARA 機(jī)器人”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.14.6，2012 年版的 3.15.6)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“脊柱式機(jī)器人”(2012 年版的 3.15.7)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“移動(dòng)平臺(tái)”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 4.6，2012 年版的 3.18)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)”(2012 年版的 3.19)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)導(dǎo)引車”(2012 年版的 3.20)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“可穿戴機(jī)器人”(見(jiàn) 4.17)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“路徑”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 5.5.4，2012 年版的 4.5.4)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“坐標(biāo)系”(2012 年版的 4.7)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“最大空間”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 5.13，2012 年版的 4.8.1)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“操作空間”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 5.15，2012 年版的 4.8.3)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“工作空間”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 5.16，2012 年版的 4.8.4)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“安全防護(hù)空間”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 5.17，2012 年版的 4.8.5)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“協(xié)作工作空間”(2012 年版的 4.7)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“坐標(biāo)變換”(2012 年版的 4.12)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“人工數(shù)據(jù)輸入編程”(2012 年版的 5.2.2)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“示教編程”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.4，2012 年版的 5.2.3)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“離線編程”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.5，2012 年版的 5.2.4)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“目標(biāo)編程”(2012 年版的 5.2.5)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“點(diǎn)位控制”、“PTP 控制”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.6，2012 年版的 5.3.1)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“連續(xù)路徑控制”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.7，2012 年版的 5.3.2)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“適應(yīng)控制”(2012 年版的 5.3.6)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“學(xué)習(xí)控制”(2012 年版的 5.3.7)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“軌跡規(guī)劃”(見(jiàn) 6.11)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“運(yùn)動(dòng)規(guī)劃”(2012 年版的 5.3.8)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“操作方式”、“操作模式”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.13，2012 年版的 5.3.10)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“手動(dòng)方式”、“手動(dòng)模式”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.13.1，2012 年版的 5.3.10.2)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)方式”“自動(dòng)模式”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.13.2，2012 年版 5.3.10.1)
——增加了術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)操作”(見(jiàn) 6.13.2)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“伺服控制”(2012 年版的 5.4)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“半自主模式”(見(jiàn) 6.13.3)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“自主模式”(見(jiàn) 6.13.4)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“路徑點(diǎn)”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.15，2012 年版的 5.7)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“操作桿”(2012 年版的 5.9)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“搖操作”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.17，2012 年版的 5.10)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“示教再現(xiàn)操作”(2012 年版的 5.11)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“用戶接口”(2012 年版的 5.12)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“聯(lián)動(dòng)”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.20，2012 年版的 5.14)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“限位裝置”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 6.21，2012 年版的 5.15)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“安全保障”(見(jiàn) 6.23)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“慢速”(見(jiàn) 6.27)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“慢速控制”(2012 年版的 5.20)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“正常操作條件”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 7.1，2012 年版的 6.1)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“負(fù)載”的部分定義內(nèi)容(見(jiàn) 7.2，2012 年版的 6.2.1)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“最大力矩”、“最大扭矩”(2012 年版的 6.2.6)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“單關(guān)節(jié)加速度”、“單軸加速度”(2012 年版的 6.4.1)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“路徑加速度”(2012 年版的 6.4.2)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“距離重復(fù)性”(2012 年版的 6.9)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“位姿穩(wěn)定時(shí)間”(2012 年版的 6.10)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“位姿超調(diào)”(2012 年版的 6.11)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“位姿準(zhǔn)確度漂移”(2012 年版的 6.12)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“位姿重復(fù)性漂移”(2012 年版的 6.13)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“路徑準(zhǔn)確度”(2012 年版的 6.14)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“路徑重復(fù)性”(2012 年版的 6.15)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“路徑速度準(zhǔn)確度”(2012 年版的 6.16)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“路徑速度重復(fù)性”(2012 年版的 6.17)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“路徑速度波動(dòng)”(2012 年版的 6.18)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“最小定位時(shí)間”(2012 年版的 6.19)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“靜態(tài)柔順性”(2012 年版的 6.20)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“循環(huán)”(2012 年版的 6.22)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“循環(huán)時(shí)間”(2012 年版的 6.23)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)”(2012 年版的 6.24)；
——更改了術(shù)語(yǔ)“導(dǎo)航”的定義內(nèi)容(見(jiàn) 8.2，2012 年版的 7.6)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“行走面”(2012 年版的 7.7)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“傳感器融合”(2012 年版的 7.9)；
——刪除了術(shù)語(yǔ)“機(jī)器人傳感器”(2012 年版的 7.11)；
——增加了第 9 章“模塊和模塊化相關(guān)術(shù)語(yǔ)”(見(jiàn)第 9 章)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“組件”(見(jiàn) 9.1)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“模塊化”(見(jiàn) 9.2)；
——增加了術(shù)語(yǔ)“模塊”(見(jiàn) 9.3)；
——更改了圖“A.3”的圖標(biāo)內(nèi)容(見(jiàn)圖 A.3，2012 年版的 A.3)；
——更改了圖“A.9”的圖標(biāo)內(nèi)容(見(jiàn)圖 A.3，2012 年版的 A.3)。
本文件規(guī)定了機(jī)器人技術(shù)的相關(guān)術(shù)語(yǔ)，描述了在工業(yè)和非工業(yè)環(huán)境作業(yè)下的機(jī)器人技術(shù)的相關(guān)詞匯，例如機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、幾何運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)學(xué)、編程和控制、性能、感知與導(dǎo)航、模塊和模塊化等相關(guān)術(shù)語(yǔ)。
第 3 章給出了機(jī)器人相關(guān)的術(shù)語(yǔ)和定義。
第 4 章給出了機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)的術(shù)語(yǔ)。
第 5 章給出了幾何學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)的術(shù)語(yǔ)。
第 6 章給出了編程和控制相關(guān)的術(shù)語(yǔ)。
第 7 章給出了性能相關(guān)的術(shù)語(yǔ)。
第 8 章給出了感知與導(dǎo)航相關(guān)的術(shù)語(yǔ)。
第 9 章給出了模塊和模塊化相關(guān)的術(shù)語(yǔ)。
附錄 A 給出了機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的示例。
本文件為提升我國(guó)機(jī)器人自主創(chuàng)新能力和促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展提供了有效支撐，對(duì)于規(guī)范我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)品市場(chǎng)、推動(dòng)我國(guó)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化具有重要意義。(更多詳情請(qǐng)見(jiàn)附件)
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