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在草坪上奔跑、跳躍、后空翻，一步一個坑；吭哧吭哧爬樓梯，震的樓梯一直顫抖……
這些“搗蛋行為”，都來自波士頓動力的機器人。
從這家公司發(fā)布個機器人運動視頻開始，幾乎每一次，它們的新動態(tài)都能引起行業(yè)的極大關注。原因無它，打上“波士頓動力”標簽的機器人，在運動控制方面，都是行業(yè)。
但即便如波士頓動力的運動機器人，實現那些小孩子隨手可作的動作行為時，依然表現的無法令人滿意。對機器人行業(yè)來說，運動能力為什么會這么得難？
這得從運動機器人的發(fā)展歷程開始說起。
事實上，運動機器人的準確研發(fā)史很難追溯。兩千多年前古代中國人發(fā)明的指南車大概可以稱得上是運動機器人這一概念的鼻祖了。車內搭載一個“機械傳動系統(tǒng)”，利用傳遞轉向時兩車輪的差動信息指明方向，無疑這是機械控制技術的一次成功應用。
到1961年，Unimation為通用汽車研發(fā)了世界臺工業(yè)機器人，用于生產汽車門、車窗把柄、換檔旋鈕、燈具固定架，以及汽車內部的其他硬件等。至此，機器人開始替代人類，逐漸被應用于多個傳統(tǒng)產業(yè)中。
而隨著現代相關技術的發(fā)展和創(chuàng)新應用的出現，單純的機械運動早已不能滿足需求，運動機器人的概念開始被慢慢普及開來，研發(fā)難點也被廣泛重視起來。
運動機器人，應該是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能為一體的綜合硬件系統(tǒng)。
要做到這些，便要求我們在機器人“體內”必須匯集諸如傳感器技術、信息處理、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多項技術，要求機器人擁有靈活的“運動腦”，而這些在世界范圍內，都不是短時間可以達成的。
沒有運動腦，機器人只能是“人工智障”
“對于機器人行業(yè)來說，有三大關鍵技術：計算機視覺、語義理解和運動控制。而運動控制，是較難的一關。”在談及機器人控制關鍵技術時，Vincross COO徐凱強曾如是說。
機器人運動控制有多難？它們被稱為“智障”是不是太委屈？
所謂的“運動機器人”不管是行為控制、還是環(huán)境判斷等能力都與期望中有極大的差距。不客氣地說，它們還處于“人工智障”的階段。
為此鋼鐵俠機器人創(chuàng)始人&CEO張銳認為，“它們需要擁有一個‘會運動的腦子’，也就是‘運動腦’。”
縱觀當前推出的各種運動型機器人，要么只能“站”在原地，用一個“畫”著人臉的屏幕說著前言不搭后語的話，可以稍微點頭搖頭；要么就是一舉一動非常機械，擺動著雙手雙腳跳舞，毫無實際應用意義可言。
能自主規(guī)劃路線、感應環(huán)境自動避障地移動，可以通過靈活的關節(jié)不機械地活動，是對機器“人”基本的要求。
而這其中，有兩大技術難關：移動和活動。
移動得不好，就會亂碰亂撞；活動得不好，就毫無靈性，彷如智障。
移動的關鍵在“底盤”，機械結構設計、傳感器和算法三者缺一不可
按照移動方式劃分，移動機器人可大致被分為：輪式、履帶式和足式三大類。而前兩類機器人移動的關鍵，都在下半身，也就是俗稱的“底盤”。
科沃斯機器人(南京)人工智能研究院院長于元隆表示，“底盤”其實只是一個載體，其中搭載和應用了傳感器、智能算法和驅動機構等三大關鍵技術。
從當前移動機器人的工作狀態(tài)看，其主要的工作流程應該是“傳感器用于感知環(huán)境，并將環(huán)境信息傳輸給‘控制大腦’，也就是智能算法；‘大腦’通過分析環(huán)境信息給出‘執(zhí)行命令’，終控制驅動機構輸出行為動作。”
傳感器方面，更準、更高精度的環(huán)境感知能力是評價其性能重要的指標。但高性能的傳感器，就意味著高成本。以科沃斯為例，克服傳感器依賴進口、高成本等問題，擁有自主研發(fā)的傳感器是解決之道。
而智能算法，也是近幾年各大機器人廠商重點發(fā)力的部分。這其中，涉及到了環(huán)境感知、導航定位、避障、決策、視覺、語音、人機交互等多個關鍵技術。
同時于院長也表示，“現在各個廠商在智能算法方面還處于淺水區(qū)，只是做到了一些基本功能的應用。簡單來說，就是現在的機器人還不夠聰明。”
這里的“不夠聰明”體現在三方面：，感知能力不夠智能；第二、行為決策能力不夠；第三，人機交互性差。
就目前的發(fā)展趨勢看，多模態(tài)傳感器和智能算法相結合是一種有效的解決方式。當機器人可以有效地感知環(huán)境變化、準確地推理和做出決策、結合用戶需求提供針對性服務時，就是我們進入“深水區(qū)”的時候了。
驅動結構方面，則涉及了機械結構設計、有效驅動力、減速器等多個機械工程問題。而這些，都直接關系到機器人移動時的靈活性。
想必，誰也不想看到機器人要么不動，要么“嗖”地沖出去然后撞倒墻上的場面吧。
也正因為此，當前大多移動機器人應用都只局限于室內場景中。而市場所需要的機器人，應該擁有更多的能力，如自然地做著肢體動作，可以“端茶倒水”，甚至“翻山越嶺”。
這就涉及到機器人的活動能力了。
活動的重點在“關節(jié)”，伺服舵機和運動算法成制勝關鍵
談及“活動”機器人，為常見的，就是舞臺表演類機器人。
旋轉、揮手、踢腿……這些都是跳舞機器人為常見的動作。其中，以上過春晚的優(yōu)必選機器人為。而它們大的優(yōu)勢在于技術——伺服舵機及步態(tài)算法等的自主研發(fā)。
優(yōu)必選創(chuàng)始人&CEO周劍曾說過，“伺服舵機本身就是一個比較難的技術壁壘。尤其是大扭矩伺服舵機，在來講都是機器人產業(yè)里一個很大的難題。”
和普通的電機相比，伺服舵機涉中還涵蓋了減速、傳感、電機、芯片、改進算法、旋轉自由度等多種技術問題。也正因為此，伺服舵機能夠極大的提升機器人活動時的關節(jié)靈敏度。所以優(yōu)必選沒有放棄研發(fā)伺服舵機，盡管他們花了近5年的時間，耗資半億。
其實，伺服舵機并不是一個新概念，日本、瑞士等機器人研發(fā)大國早有“伺服舵機”相關產品。只是當時進口成本極高，即便是低性能的成本價也需要50美元/個，且早期需求量不高，所以一直沒有被廣泛應用。
對此，周劍表示：“一般來看，僅伺服舵機的成本，就能占去機器人總成本的一半。這樣一來，一旦量少，供應鏈就根本起不來，相應的芯片、CPU、電池成本也都降不下來。”
但隨著用戶對機器人活動靈敏度要求地提高，伺服舵機早已成為機器人廠商差異化競爭的關鍵，原本所說的“需求量不高”已經成為了一個偽命題。
然而，正如周劍所說，中小型企業(yè)在早期“量不大”且進口成本較高的情況下，自研不失為一條出路。
那么，機器人能動了，要怎么讓它動起來呢？
舉個例子，趕時間時，“人”的正常生理反應會讓我們的步子會邁得很大，走路的速度和身體的擺動幅度等都會隨之變化；而如果時間比較寬裕，你可能就會優(yōu)哉游哉的顛著小碎步，頭也跟著搖搖晃晃、雙臂隨意擺動。
機器人也應該是這樣的。不同場景下，步態(tài)及身體的每個部分，都會表現出不同的運動狀態(tài)。說的通俗點，機器人在活動時應該更接地氣，而不是只會木訥的重復著單一或僅有的幾個動作。
這需要一個同樣接地氣的算法。
什么時候動？動哪里？怎么動？頻率如何？幅度多大？這些都是在做算法時必須考慮的事情。尤其在場景多樣化且復雜時，算法開發(fā)的工程量將成倍增加。
徐凱強也說，“讓機器人動動手腳，看起來很簡單，但為了做好這一點，我們花了整整三年的時間。”
而張銳談及的“如果人是可以廣泛生存于這個世界的，那么機器人就應該能被廣泛應用于各個領域，這需要不同的算法賦予其不同的功能。”
而這其實已有解決方案。只要給機器人加上一個基于Gazebo的仿真平臺和基于Ubuntu的ROS系統(tǒng)，其在硬件接口和開源等方面就能接入更多的了。
鋼鐵俠就是這樣做的，“我們提供的不僅是一個硬件產品，還同時為們提供了一個軟件開發(fā)平臺。”
無獨有偶，Vincross也是從運動控制技術出發(fā)，為機器人提供便捷的開發(fā)平臺的。
“行業(yè)公認的，機器人將成為新一代的計算平臺，就像十年前的手機一樣。但實際上，由于機器人開發(fā)技術門檻高，目前大多數的還難以勝任機器人開發(fā)任務。因此，我們需要一個可以提供便捷操作的平臺，這是開發(fā)與創(chuàng)新的先決條件。”
簡單來說，就是基于機器人搭建一個編寫簡易的開發(fā)平臺，吸引按照自己的想法，賦予機器人更多的功能。
舉個例子，讓機器人“斗牛”：基于機器人原本就有的攝像頭實時圖像處理功能，編寫相應的代碼，讓其在接收到紅色信號時就立馬“沖”出去。
當然，這只是一個簡單的游戲類應用。隨著運動機器人場景地增多和應用創(chuàng)新地增加，開放平臺將極大地縮短開發(fā)周期，提升產業(yè)發(fā)展速度。
雖能力有限，但垂直領域藍海早已出現
據不完全數據統(tǒng)計，僅國內創(chuàng)企，就有超40家專門從事運動機器人研發(fā)的公司。其中，已經市場商業(yè)化的已超過了80%，且分布于各個領域中。
這里先分享一個酒店應用場景下的案例：
去年，蘇州洲際酒店應用移動機器人用于代替人工負責領路、送餐等工作。在其2017年12月基于攜程平臺的48條評價中，有11條提及了“機器人”這一關鍵詞。
通過計算，這11條評論的平均得分為4.98分，而其他不含“機器人”關鍵詞的平均分只有4.72分。
“我們很多客戶，在應用機器人之前的綜合評分只有4.5分，但在應用機器人之后，評分就有了很大的增長，甚至有些在短期內上漲到了4.8分以上。除此之外，1個機器人多可以替代4個人工，在人工成本方面，也為酒店做出了貢獻。” 云跡科技副總裁張名舉說。
除酒店外，在工業(yè)方面，諸如京東的倉儲機器人；家庭服務方面，諸如科沃斯的掃地機器人等也都已獲得了用戶的普遍認可。而在農業(yè)、醫(yī)療、城市安全、國防和空間探測等更為垂直的領域中，運動機器人也開始去到人類難以去到的危險地帶，從事一些挑戰(zhàn)性的工作，所發(fā)揮的價值也越來越大。
毫無疑問，運動機器人行業(yè)的藍海已現。
總結
波士頓動力機器人雖然是“業(yè)界傳奇”，卻也依舊沒能達到讓人滿意的程度。
但需要明確的是，在機器人三大關鍵要素中，運動控制確實是難且復雜的，并不是能一蹴而就的。
然而，值得一提的是，當前機器人應用場景開發(fā)尚未成熟，大多為固定且極為垂直，如酒店、商場、實驗田等，雖然專業(yè)度要求比較高，但對機器人運動的處理和復雜度要求不高，有些甚至只要擁有底盤移動能力就可以了。
這是機器人產業(yè)的成就。
當然，更具交互性、個性的機器人是用戶終所需。未來，機器人所能提供的服務將越來越多，真正“類人”的通用型機器人也或將成為主流。雖然前路漫漫，仍然值得奮斗。
浙公網安備 33010602000006號
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