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【中國智能制造網(wǎng) 行業(yè)動態(tài)】據(jù)麥姆斯咨詢報道，激光雷達(dá)(LiDAR)新銳廠商Ouster近日與Playment和Scale.AI一起宣布了一項激光雷達(dá)數(shù)據(jù)標(biāo)記合作伙伴計劃，以為Ouster快速增長的客戶群(目前已超過300家，并且還在不斷增長中！)簡化并提高激光雷達(dá)數(shù)據(jù)標(biāo)記的效率。Ouster希望其開發(fā)的數(shù)據(jù)標(biāo)記技術(shù)不僅可以服務(wù)于Ouster的客戶，還能惠及廣闊的機(jī)器學(xué)習(xí)行業(yè)。
激光雷達(dá)也需要軟硬兼顧：結(jié)構(gòu)化激光雷達(dá)數(shù)據(jù)及其標(biāo)記
幾個月來，Ouster與Playment和Scale.AI合作開發(fā)了一種新的數(shù)據(jù)標(biāo)記工具，利用Ouster激光雷達(dá)數(shù)據(jù)自身的2D-3D特性，將數(shù)據(jù)標(biāo)記成本降低了50%，并能提供更高精度、更快速的標(biāo)記以及更多的標(biāo)記選項，還能大大簡化從數(shù)據(jù)捕獲到開始模型訓(xùn)練的過程。
此外，Ouster還為激光雷達(dá)數(shù)據(jù)開發(fā)了一種開放格式，使客戶的數(shù)據(jù)記錄、存儲、傳輸、加載和標(biāo)記變得更加簡單。Ouster開放了這種數(shù)據(jù)格式，希望產(chǎn)業(yè)其它廠商能夠圍繞Ouster已經(jīng)開始的工作進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化(盡管它只支持結(jié)構(gòu)化激光雷達(dá)數(shù)據(jù))。這種激光雷達(dá)格式將包含在Ouster開源驅(qū)動的更新中，使客戶的OS-1傳感器數(shù)據(jù)能夠直接以這種格式記錄，以便將其轉(zhuǎn)移到Playment、Scale.AI或其他廠商進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)記。
結(jié)構(gòu)化激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的優(yōu)勢
傳統(tǒng)激光雷達(dá)通常采用機(jī)械旋轉(zhuǎn)單元或者是光束掃描單元。典型的機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)傾向于以非恒定的速度旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)致每幀的點間隔不均勻。同時，MEMS或掃描激光雷達(dá)傾向于有部分光束以非線性S形曲線掃描。這些都不利于將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲在固定網(wǎng)格中，用于2D深度學(xué)習(xí)、壓縮數(shù)據(jù)格式和易于標(biāo)記。
得益于Ouster的多光束flash激光雷達(dá)設(shè)計，Ouster的OS-1傳感器能夠輸出結(jié)構(gòu)化激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，其中水平和垂直角度間距就像相機(jī)一樣，始終保持不變。這就能使激光雷達(dá)輸出2048 x 64像素尺寸固定的深度圖以及每幀上的強(qiáng)度和環(huán)境光圖像，從而可以使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并大規(guī)模簡化圖像存儲和標(biāo)記。
雖然RGB-D相機(jī)和傳統(tǒng)flash激光雷達(dá)也能夠輸出結(jié)構(gòu)化深度數(shù)據(jù)，但與Ouster OS-1相比，這兩類傳感器在室外環(huán)境中的探測距離、深度分辨率、視場或穩(wěn)定性都不如OS-1。不過，這些短距離結(jié)構(gòu)化3D相機(jī)仍然可以從Ouster正在開發(fā)的工作中受益，Ouster鼓勵這些產(chǎn)品的制造商考慮應(yīng)用Ouster的方案。
結(jié)構(gòu)化激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的標(biāo)記工作流
Ouster通過與標(biāo)記合作伙伴合作，在其標(biāo)記工具中利用Ouster的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)優(yōu)勢，大限度地降低了標(biāo)記成本，提高其功能性，并顯著提高了注釋精度。例如：
- 為注釋器提供同步的2D和3D視圖，作為當(dāng)前任務(wù)的直觀視覺確認(rèn)；
- 在2D激光雷達(dá)圖像中注釋像素級掩碼，并使用3D點云檢查掩碼精度，通過添加或移除單個點或選擇點簇并更新2D掩碼，來優(yōu)化3D點云內(nèi)的掩碼；
- 使用3D邊界框自動生成100%準(zhǔn)確的2D掩碼(語義或?qū)嵗指?、長方體或2D圖像中的邊界框。
一旦親身了解過這種標(biāo)記流程的運行，就會清楚它有多和準(zhǔn)確。另一種方法是為2D和3D數(shù)據(jù)復(fù)制這項工作：
從3D邊界框自動生成的2D像素級掩碼，以及2D掩碼用于優(yōu)化3D邊界框的精度。
這種方案盡可能用少的工作量和高的精度，提供了大的標(biāo)記族，從2D邊界框、語義和實例掩碼到3D邊界框(2D或3D)、點云語義和實例分割。
這些意味著什么？
10~50%的成本降低和更快地標(biāo)記
無需單獨標(biāo)記2D和3D數(shù)據(jù)集，Ouster將所需的注釋量減少了2倍，終降低了客戶的成本。
更小的文件尺寸
Ouster的開源結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)格式，可將文件尺寸及其相關(guān)的傳輸成本降低97%。目前，隨著激光雷達(dá)數(shù)據(jù)量的不斷增高，以至于一些客戶需要將硬盤驅(qū)動器運送給他們的標(biāo)記合作伙伴。是時候改變這一現(xiàn)狀了！
更高的標(biāo)記精度
通過2D和3D格式之間標(biāo)記的可轉(zhuǎn)換性，提高了2D和3D標(biāo)記精度，為注釋提供了更多的視覺輔助，實現(xiàn)了100%準(zhǔn)確的2D語義掩碼。語義分割中不再有邊界問題。
即使是商店和展廳內(nèi)的行人和汽車也能輕松準(zhǔn)確地進(jìn)行標(biāo)記！更準(zhǔn)確的標(biāo)記還意味著Ouster可以在測試算法時生成更準(zhǔn)確、可測量和有意義的指標(biāo)。
動態(tài)遮罩（Rotoscoping）和綠屏摳像
這些詞匯是不是看起來有點眼熟，因為它們確實很流行。在另一個大眾產(chǎn)業(yè)，幾十年來一直在投資在大型2D圖像集中生成像素掩碼的技術(shù)和工具，那就是：電影產(chǎn)業(yè)。
動態(tài)遮罩和綠屏摳像技術(shù)已經(jīng)有很長的歷史，通常是高度手動的(對綠屏摳像來說略少)，是一種從相機(jī)的場景中分割演員和其它感興趣的對象以進(jìn)行合成的方法。像自動駕駛和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一樣，它們近一直在開發(fā)利用3D相機(jī)和深度學(xué)習(xí)的自動化動態(tài)遮罩技術(shù)。
(原標(biāo)題：激光雷達(dá)也需要軟硬兼顧：結(jié)構(gòu)化激光雷達(dá)數(shù)據(jù)及其標(biāo)記)
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