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6軸工業(yè)機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散式控制，即采用多臺微機來分擔(dān)機器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用于負責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算，并向下級微機發(fā)送指令信息;作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力控制。
6軸工業(yè)機器人的特點主要有以下幾方面：
1)可編程：6軸工業(yè)機器人大特點是柔性啟動化，柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進行再編程，適合于小批量多品種具有均衡率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。
2)擬人化：6軸工業(yè)機器人結(jié)合機器人與人的特點。在6軸工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。
3)通用性：一般6軸工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。當(dāng)然也有專用的工業(yè)機器人。
4)機電一體化：6軸工業(yè)機器人是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機電一體化技術(shù)。工業(yè)機器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。
六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的研發(fā)設(shè)計及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了，整個工業(yè)機器人的研發(fā)制造體系較為完善，各研發(fā)廠家在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新。
(原標題：六軸工業(yè)機器人控制方式及特點)
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